8.1线性系统的状态方程[精].ppt

本章重点 连续系统状态方程的建立 离散系统状态方程的建立 便于研究系统内部变量； 数学模型简单； 便于系统最佳设计； 适用性广； 便于计算机处理。 8.1 状态方程描述与状态方程的建立 几个概念： 状态 ：指系统的储能状态，对不具有储能的系统也就无状态可言。 状态变量：描述系统状态随时间变化的一组变量。 状态方程：用状态变量和激励表示的一组独立的一阶微分方程； 输出方程：用状态变量和激励表示的代数方程； 动态方程：状态方程和输出方程的总称。 2. 动态方程的一般形式 写成矩阵形式 输出方程： 写成矩阵形式 输出方程： 输出方程列写步骤： 确定输出变量； 由KCL、KVL及元件的约束特性找出状态变量、输入变量、输出变量表示的输出方程，消去中间变量。 (2) 间接编写法（由系统函数导出状态方程） 例. 已知系统的微分方程 例. 已知离散系统的差分方程 例. 写出如下系统的动态方程。 * 第八章 系统的状态空间分析 描述系统的方法： (1) 输入—输出法：用系统的输入、输出变量间的关系来描述系统的特性，而不直接涉及系统的内部情况。适用于线性时不变，单输入单输出系统。 (2) 状态变量法： 1. 状态变量与状态方程（以连续系统为例） 例. 对于图示的二阶网络，求其状态方程和输出方程。 (1) 确定状态变量，选择独 (直接法) 状态变量： (2) 对每一个独立的电容列写 节点电流方程，对每一个独立的电感列写回路电 立的电容上电压和电感中电 流为状态变量。 电压方程。 8.2.1 电容C: 电感L: (3) 消去中间变量，写出状态变量、输入变量和 输出变量表示的状态方程和输出方程。 状态方程 选取 为输入， 、 为输出。 输出方程 注意：状态变量的选取不是唯一的；不是每一个电路都可以建立状态方程。 连续时间系统 状态方程： 设线性连续系统如图所示。 8.1.2 简写成 简写成 离散时间系统 状态方程： 设线性离散系统如图所示。 简写成 简写成 3. 动态方程的建立 (1) 直接编写法（略，见1. 中例子）。 8.2.1 状态方程列写步骤： 确定状态变量，选取所有独立的电容电压和电感电流作为状态变量； 对每一个独立的电容列写节点电流方程；对每一个独立的电感写回路电压方程； 消去中间变量，写出状态变量、输入变量、输出变量表示的状态方程和输出方程。 微分（差分）方程 系统函数 信号流图（或模拟框图） 状态方程和输出方程。 若给出微分（差分）方程或系统函数，则经系统函数画出信号流图，再列出状态方程和输出方程最简便。 连续系统：积分器的输出变量为状态变量 离散系统：延时器的输出变量为状态变量 8.2.2 列出系统的状态方程和输出方程。 解： 系统函数为 列出系统的状态方程和输出方程。 解：系统函数为 *