第4章工业机器人设计解析.ppt

机械制造装备设计 主讲教师 叶仲新 机械工程系 机械制造教研室 第4章 工业机器人设计 第一节 概述 工业机器人是一种能自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。 工业机器人不同于机械手，工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及上下料工作，它一般作为自动机或自动线上的附属装置，工作程序固定不变。 2.工业机器人的组成 3. 工业机器人的分类 3）按结构形式分类 4）按控制方式分 4. 工业机器人的性能特性 5. 工业机器人的控制和驱动 6. 工业机器人的编程方式 6. 工业机器人的编程方式 1.示教编程方式 * 第一节 概述 第二节 工业机器人运动功能设计 第三节 工业机器人传动系统设计 第四节 工业机器人的机械结构系统设计 第五节 工业机器人的控制 第六节 工业机器人在制造系统中的应用 1. 工业机器人的定义 第4章 工业机器人设计 1）执行机构 是一种具有和人手相似的动作功能、可在空间抓放物体或执行其它操作的机械装置，包括以下部件： 手部：又称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。此外，在手部安装的某些专用工具，如：焊枪、喷枪、电钻、螺钉螺帽拧紧器等，可视为专用的特殊手部。 腕部：是连接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。手腕分别有三个坐标的转动：俯仰、偏摆、扭转，扩大了机器人的柔性和灵活性。 第4章 工业机器人设计 第4章 工业机器人设计 2）控制系统 是机器人的大脑，支配机器人按规定的程序运动，并记忆人们给的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度等），对执行机构发出执行指令。按动作要求可分为开环控制系统和闭环控制系统。 第4章 工业机器人设计 3）驱动装置 是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大、驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液动、气动、电动和机械四种驱动形式。 4）位置检测 通过力、位置、触觉、视觉等传感器检测机器人的运动位置和工作状态，以准确完成预定的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便使执行机构以一定的精度到达设定的位置。 第4章 工业机器人设计 1）按系统功能分类 （1）可编程通用机器人 这种机器人具有独立的控制系统，动作灵活多样，通过改变控制程序能完成多种作业。通用性强。它的结构较为复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的多品种，中小批量的生产系统中。 第4章 工业机器人设计 （2）固定程序专用机器人 这种机器人在固定地点以固定程序工作，无独立的控制系统，具有动作少、工作对象单一、结构简单、实用可靠和造价低的特点，多采用液动或气动驱动，结构简单。如附属于加工中心机床的自动换刀机械手。比较适用于在大批量生产系统中使用。 第4章 工业机器人设计 （3）示教再现机器人 这种机器人具有记忆功能，可完成复杂动作，适用于多工位和经常变换工作路线的作业。这种机器人能采用示教法进行编程，即由操作者通过手动控制“示教”机器人做一遍操作示范，完成全部动作过程后，其存贮装置便能记忆所有这些工作的顺序，此后，机器人便能“再现”操作者教给它的动作。 第4章 工业机器人设计 2）按驱动方式分 （1）电力驱动 由交、直流伺服电动机、直线电动机或功率步进电动机驱动，不需要中间转换机构，在工业机器人的驱动中使用最多。 （2）液压驱动 采用液压驱动的机器人有很大的抓取能力(可抓取高达上千牛力)，液压力可达7MPa，液压传动平稳，防爆性好，动作也较灵敏，要求有严格的密封和油液过滤，以及较高的液压元件制造精度，不宜于在高、低温现场工作。 第4章 工业机器人设计 2）按驱动方式分 （3）气压驱动 是一种以压缩空气来驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低的特点。因空气具有可压缩性，往往会造成工作速度稳定性差。其气源压力较低，抓取力小，一般抓重不超过30kg，适用于在高速轻载、高温和粉尘大的环境中作业。 第4章 工业机器人设计 （1）直角坐标式（代号PPP） 机器人末端执行器(手部)空间位置的改变是通过沿着三个互相垂直的直角坐标X、Y、Z的移动来实现的。 第4章 工业机器人设计 （2）圆柱坐标式（代号RPP） 机器人末端执行器空间位置的改变由两个移动坐标和一个旋转坐标来实现。 第4章 工业机器人设计 （3）球坐标式（代号RRP） 又称极坐标式，机器人手臂的运动由一个直线运动和二个转动组成。 第4章 工业机器人设计 （4）关节坐标式(代号RRR) 又称回转坐标式，分为垂直关节坐标和平面(水平)关节坐标。