KUKAKR5标准[精].docVIP

KR5机器人焊接系统方案 山东奥太电气有限公司 2012.04 1.项目简介 本机器人焊接系统由德国KUKA——KR5ARC机器人、山东奥太MIG-350R焊接电源组成，适用于安装于工作平台上工件的焊接。系统总轴数为6轴。 名称 要求 工件名称 工件材质 工件尺寸 工件重量 焊接方式 熔化极气体保护焊MIG/MAG 保护气体 纯CO2或混合气体 焊丝规格 1.2。同时适应0.8；1.0；1.6 焊缝可达性 工装设计保证焊缝可达性80%以上 焊前清理 焊缝及两侧5mm内可见金属光泽 工件组对要求 焊缝位置偏移量小于0.5mm；焊缝间隙小于0.5mm 工件点固焊要求 熔化极气体保护焊点固或工装夹具夹紧。 2.设备组成 序号 名称 单位 数量 备注 机器人系统 1 焊接机器人KR5ARC 套 1 KUKA，含控制系统 2 弧焊软件包 套 1 KUKA，软硬件，含接触传感、电弧跟踪、多层多道焊 3 机器人电缆总成 套 1 KUKA，含机器人控制电缆及动力电缆 4 按钮站 套 1 山东奥太 焊接系统 5 MIG-350R焊接电源 套 1 山东奥太，含电源、送丝机构、电缆包、地线 6 焊接总装附件 套 1 山东奥太，含配套附件 7 机器人专用焊枪 套 1 TBI 周边设备及服务 8 护栏 套 1 客户自备 9 预验收及培训 1 山东奥太 10 现场安装调试及培训 1 山东奥太 设备布局 标准焊接机器人工作站由机器人本体，控制器及示教器、焊接系统及工装夹具等组成。 工作站布局图如下（举例示意）： 机器人采用落地安装方式，固定在机器人底座上； 双工位或多工位，机器人布置在夹具之间或按照实际情况布局。 周围可增设防护装置。 机器人选用KUKA公司KR5型弧焊机器人，该机器人结构坚固耐用，性能稳定，为最受欢迎的工业机器人； 焊接电源选用奥太全数字化机器人专用焊接电源MIG-350R（碳钢焊接），该电源具有优异的焊接性能，可实现高品质的焊接； 3.设备简介 3.1机器人系统 3.1.1机器人系统KR5 ◇ 机器人本体采用太空铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。 ◇ 所有轴都采用免维护交流伺服电机驱动，使用无间隙的传动组件和绝对编码器。所有的机器人轴全部配有刹车装置和温度监测安全装置。 ◇ 优化的驱动能力，高精度位置监测系统，大功率伺服系统，保证了机器人具有高度的动态特性和良好的精度。 ◇ 第二轴采用前置设计，在同样保证机器人灵活性的同时，最大地增加了机器人的有效工作范围，亦可以采用倒挂安装方式。用户还可以在机器人大臂上安装一定数量的自己的工艺装备。 ◇ 采用刚性和密封式的驱动单元，密封式管线和传动组件，保证了极高的实用性和可靠性。即使在恶劣的环境下也能保证机器人正常工作，使用寿命可达15年，平均事故间隔时间长达7万小时。 KR5ARC性能参数 负载(指第6轴最前端负载） 5公斤 手臂/第1轴转盘负载 12/20 公斤 总负载 37公斤 运动轴数 6 法兰盘（第6轴上） 安装位置 地面、天花板 工作半径 1412mm 重复精度 ±0.04mm 控制器 KRC2 自重 127公斤 作业空间范围 8.4立方米 每个轴的运动参数 运动范围 运动速度 轴1 +/-155° 154°/s 轴2 +65°/-180° 154°/s 轴3 +158°/ -150° 228°/s 轴4 +/-350° 343°/s 轴5 +/-130° 384°/s 轴6 +/-350° 721°/s 性能特点： ◇ 基于数字化技术的伺服驱动容错位置监测系统可以提供绝对位置信息，每次启动系统后都不再需要设定参考位置。 ◇ 为了检测机器人的位置，绝对位置监测器被直接集成在伺服电机上。由于采用冗余传送策略，这种监测系统可以抵抗电磁干扰，特别是工业供电网络中的电感和电容耦合带来的干扰，符合 ISO/TR 11062:1994标准。这种检测系统不需要电机上的任何电气组件，机器人控制系统计算出绝对位置检测器的值。 ◇ 绝对位置检测器及其附件的采用刚性设计和最少量，确保高可靠性。 ◇ 控制系统里的逻辑处理程序每一秒钟计算五千次机器人的绝对位置，但是控制系统每一秒钟对每个轴只检测一千次，总是有五个一般情况下相同的位置的值可以被利用。一旦这五个值里的一个或几个受到干扰而出错，机器人控制系统能够核查出这些值并取消它们。 ◇ 全新设计的伺服驱动放大器，通过连接到控制系统KRC2的总线接口