AutoCAD机械手的机身设计.doc

摘要 本设计是为摄像设备配套而设计的机械手。机械手是拥有模仿人类上肢的部分功能并可完成多种作业的自动操作的先进设备，有许多关节组成，可以在二维或三维欧几里得空间进行运动或直线运动。机械手在构造上主要是由手部机构、控制系统、运动机构所组成，并且可以编写程序根据作业的需要设定其动作。机械手工作时是由电动机带动其手臂，进行展开或合拢的动作，并准确地将信息回馈到控制系统中。这种自动化设备以完成“手腕以及手部”的动作为主要目标，可以让熟练的操作人员将作业的模式编写成程序输入后，设备会按照设定进行作业并且重复完成数次准确和规律的操作。自机器手应用技术发展以来，已成功大规模地用在汽车生产等产业，是泛用性和实用性最广自动化机械设备。而且，在工作环境比较恶劣的，如高温，低温，水下，有毒等环境里进行危险繁重的作业，都能用机械手替代人手，很大程度上地改善了劳动条件。目前机械手臂除了主要用于工业制造上， 商业农业、医疗救援、娱乐服务、军事保全甚至在太空探索等领域都可以发现其应用设备。 本设计是通过使用AutoCAD只对机械手的机身进行设计，其他部分只做简单的参数分析，不做详细设计。 关键字： 机械手，AutoCAD。 一 机械手设计任务书 1.1毕业设计目的 通过毕业设计的锻炼,学会综合运用所学的知识和技能进行实际工程问题的分析、综合及设计。培养调查研究、中外文献检索与阅读的能力; 掌握定性与定量相结合的独立研究与论证的能力; 熟练掌握设计、计算及绘图的能力; 锻炼文字与口头表达能力; 掌握撰写设计说明书的能力。并且能设计出合乎实际要求的机械手臂。 1.2本课题的内容和要求 （一、）原始数据及资料 自由度数： 2 驱动方式： 液压驱动 负载重量： 3 kg 控制方式： 点位控制 重复定位精度： ±0.5 mm 示教方式： 编程示教 （2、）设计要求： ①论证确定总体方案； ②设计手臂驱动系统； ③设计手臂系统的结构； ④编写设计说明书。 （3、）技术要求 重要的基础参数的设定： 坐标的形式：直角坐标系 机械臂的运动行程：简谐运动。 运动速度：工作效率满足使用要求即可。 控制方法：设定起止的位置。 ⑤定位精度：±0.5mm。 ⑥驱动形式：液压驱动。 （二、）分析动作要求 动作要求分析如图1.1所示 动作a：机身部分旋转 动作b：机械手上升 动作c：机械手下降 动作d：机身部分回转 机身部分旋转 机械手上升 机械手下降 机身部分转回 图1.1 要求分析 二 臂伸缩机构设计 2.1机械臂的伸缩机构设计 机械臂是机械手的主要执行部件。它是用来支撑腕部和手部的，并且带动它们在空间中运动。 机械臂运动的目的，一般来说是把手部运送到空间运动范围内的任意位置上，从机械臂的受力状况分析，它在工作过程中直接承受着腕部、手部或其他部件的动、静载荷，并且自身的运动较多，因此受力状况较为复杂。 机械手的精度最后集中在反映在手部的位置精度上。固在选择合适的导向装置和定位方式就显得十分重要了。 机械臂的伸缩速度为250m/s 运动行程L=450mm 1、根据伸缩腔流量计算公式得： 2、根据伸缩腔工作压力计算公式得： 式中：——取摄像设备重和机械臂活动部件的总重量，估算 = ， ，为摩擦力。 所以代入公式得： 3、根据计算挑选合适的液压泵 满足要求的最高压力为： 满足要求的最大流量为： 选取CB-D型液压泵（齿轮型液压泵） 此液压泵在工作时压力为，转速为，工作流量的范围在之间，满足实际工作的要求。 5、验算伸缩缸： 式中：—机械效率取： 0.85～0.9 —容积效率取： 0.7～0.95 所以代入公式得： 代入公式 得： 根据上述的计算数据，取伸缩油缸的工作压力 流量 2.2 机械臂伸缩缸的尺寸设定与校核 2.2.1 机械臂伸缩缸的尺寸设定 因为机械臂要符合实际使用要求，所以伸缩缸就不另外设计了，就在工厂的产品中作参考和挑选。经过观察后决定选用烟台液压元件厂生产的标准液压缸，参考此工厂生产的各种型号的结构特征与尺寸参数，结合本设计的实际要求，液压缸采