項目七控制电机.docVIP

项目七 控制电机 （7-2） 式中，ke为电动势常数。 直流伺服电机的电磁转矩为 （7-3） 式中，kT为转矩常数 由式（7=1）、（7-2）和（7-3）求得直流伺服电机的转速关系式 （7-4） 根据式（7-4）可以得出直流伺服电机的机械特性和调节特性。 （1）机械特性 机械特性是指在控制电枢电压保持不变的情况下，直流伺服电机的转速n与转矩的关系。当电枢电压为常值时，式（7-4）可写成 （7-5） 式中，，。 对上式应考虑两种特殊情况： 当转矩为零时，电机转速仅与电枢电压有关，此时的转速为直流佩服电机的理想空载转速，理想空载转速与电枢电压成正比，即： （7-6） 当转速为零时，电机的转矩仅与电枢电压有关，此时的转矩称为堵转转矩，堵转转矩与电枢电压成正比，即： （7-7） 图6-4为给定不同的电枢电压得到的直流伺服电机的机械特性。从机械特性曲线上看，不同电枢电压下的机械特性曲线为一组平等线，其斜率为-k。从图中可以看出，当控制电压一定时，不同的负载转矩对应不同的机械转速。 （2）调节特性 直流伺服电机的调节特性是指负载转矩恒定时，电机转速与电枢电压的关系。当转矩一定时，根据式（7-4）可知，转速与电压的关系也为一组平行线，如图7-5所示。其斜率为1/ k。 图7-4 电枢控制的直流伺服电机机械特性 图7-5 直流伺服电机的调节特性 当转速为零时，对应不同的负载转矩可得到不同的起动电压U。当电枢电压小于起动电压时，伺服电机将不能起动。 直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。 二、交流伺服电机 1．交流伺服电机的工作原理 交流伺服电机一般为两相交流电机，由定子和转子两部分组成。交流伺服电机的转子有笼形和杯形两种。无论是哪一种转子，它的电阻做得比较大，其目的是使转子在转动时产生制动转矩，使它在控制绕组不加电压时，能及时制动，防止自转。交流伺服电机的定子为两相绕组，并在空间相差900电角度。两个定子绕组的结构完全相同，使用时一个绕组作励磁绕组用，另一个绕组作控制用。如图7-6所示。图7-7为交流伺服电机的工作原理图，在图中为励磁电压，为控制电压，这两个电压均为交流相位互差900。当励磁绕组和控制绕组均加交流互差900电角度的电压时，在空间形成圆旋转磁场（控制电压和励磁电压的幅值相等）或椭圆旋转磁场（控制电压和励磁电压幅值不等），转子在旋转磁场的作用下旋转。当控制电压和励磁电压的幅值相等时，控制二者的相位差也能产生旋转磁场。 图7-6 交流伺服电机结构 图7-7 交流伺服电机的工作原理 1-励磁绕级，2-控制绕组，3-内定子，4-外定子，5-转子 与普通两相异步电机相比，伺服电机有较宽的调速范围；当励磁电压不为零，控制电压为零其转速也应为零；机械特性为线性并且动态特性好。为了达到上述要求，伺服电机的转子电阻应当大，转动惯量应当小。 交流伺服电机一但转动起来以后，当控制电压减到零时，此时相当于运行中的单相异步电动机，电机不会停下来，称为“自转”，这是交流伺服电动机不允许的。为了克服“自转”现象应该增大转子电阻。 2．交流伺服电机的控制方式 交流伺服电机的控制方式有：幅值控制、相位控制和幅值—相位控制三种。 （1）幅值控制 控制电压和励磁电压保持相位差90°，只改变控制电压幅值，这种控制方法称为幅值控制。 当励磁电压为额定电压，控制电压为零时，伺服电机转速为零，电机不转；发励磁电压为额定电压，控制电压也为额定电压时，伺服电机转速最大，转矩也最大；当励磁电压为额定电压，控制电压在零和额定值之间变化时，伺服电机的转速在最高转速至零转速之间变化。如图7-7所示。 （2）相位控制 控制电压和励磁电压幅值均为额定值，通过改变控制电压和励磁电压相位差，实现对