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机器鱼的创新设计学院： 机械与汽车工程学院 班级：机制075 姓名： 学号 指导老师 成绩： 日期： 2010.11.19 机器鱼的创新设计鱼类所具有的高超的游泳技巧、灵敏的感觉为人类解决许多实际问题提供了很好的思路。一．鱼类具有以下特征：特征一：鱼类运动的高效率 鱼类能够在持久游速下保持低能耗、高效率，也可以在拉力游速或爆发游速下实现高机动性。依靠尾和鳍的协调摆动，普通鱼类的游动推动进效率可达80%以上，鲐科鱼类的推进效率超过90%，而普通船舶推进器的平均效率只有40%~50%de具有极高运动效率的同时，鱼类还具有极高的游速，贡鳍鱼鲔鱼的速度可达40节，接近每小时80km以上；而梭子鱼、白斑狗鱼更可以用20倍于重力加速度迅速起动来掠取猎物。特征二：鱼类运动的高机动性相比于人类制造的船舶，鱼类在运动的机动性上也非常突出。鱼类可迅速地以只有10%~30%体长距离为转弯半径来变换方向，且不需减速；而一般船舶需以3~5倍体长的半径缓慢地回转。鱼类这些高超的游泳本领给你们无限的启迪。人类早期以摇橹的方式来行船就是模仿鱼类尾部的摆动方式。在追求高机动性、高速度、高效、节能的目标下，鱼类的这种水下推进方式可能给未来航行推进技术带来巨大的变革。特征三 鱼类运动的低噪声鱼类游动时发出的噪声同螺旋桨驱动的船舶相比较显得非常微弱。这与鱼类独特运动驱动系统密切相关。鱼类通过肌肉的收缩、扩张带动身体和尾部运动，通过对身体各部分的协调控制使运动过程身体与水的摩擦减低到很小，将运动时发出的噪声降低。鱼类这些特点为开发新型的低噪声驱动装置提供了很好的思路。二．机器鱼研究的目的机器鱼的研究、开发就是探讨就是要探讨鱼类高速、高效、灵活机动游动的秘密，鱼类灵敏的感觉器官的结构和感知信息的处理机理，并结合最新的科技成果研制开发出高效、高机动性、智能化的水下作业机器人系统、水下运载器，用以解决为类工作、生活中所面临的具体问题。机器鱼也许不一定长得和鱼一样，但应该具有鱼类的一些功能特征，并能够帮助人们解决一些实际问题。三．机器鱼浮潜机构的设计根据鱼类的运动原理，本文讨论用储水舱法来实现机器鱼的浮潜。该方法的基本原理是：在机器鱼体内安装一个储水舱，并为其配备一个水泵，利用储水舱内的水的多少，鹿茸机器鱼身体重力和浮力之间的关系，实现机器鱼的上浮下潜运动，其原理相当于鱼类体内的鳔。当储水舱充水，重力大浮力时，机器鱼依靠重力的作用向下运动，实现潜水，且差别越大，下潜速度越大；当储水舱排水，重力小于浮力时，机器鱼上浮；当重力与浮力差别较小时，机器鱼可基本实现匀速浮潜或水下悬浮。这种方法利用了鱼类体内鳔的工作原理，调节自身重力，实现浮潜运动。四．机器鱼的驱动系统 本文设计的机器鱼由SMA驱动，SMA是形状记忆合金的英文缩写，这是一种具有着特殊性能的材料。当形状记忆合金遇热升温，形状就会发生变化；而当其在当其在逐渐冷却后，形状记忆合金就会恢复至原来的形状。利用形状记忆合金这一特性开发的驱动器可以产生肌肉收缩运动类似的作用。当向形状记忆合金驱动器输入电流，电能转化为热能对形状记忆合金进行加热，使形状记忆合金收缩，从而拉动需要驱动的关节；而后随着形状记忆合金逐渐冷却，形状记忆合金恢复原状。通过不断的加热和冷却过程，形状记忆合金就可以周期性的收缩和扩张运动，驱动关节产生摆动运动。五．机器鱼的游动控制方法 机器鱼的游动控制方法与机器鱼系统的机构设计密切相关。游动控制的主要目的是使机器鱼的机构设计各不相同，但其控制方法存在着一定相似性。这里主要针对机器的尾控制给出一简单的方法和策略。本文分析用摆动频率控制方法通过观察和实验发现鱼类尾鳍的摆动频率对于鱼类的游动速度具有很大的影响。当摆动频率加快时，尾鳍摆动产生的推力加大，鱼类的游动速度加快。因此通过机器鱼尾鳍摆动频率的改变可以调节机器鱼运动速度，实现对其运动的控制。附图如下六．机器鱼的定位与导航已有的导航方法和对鱼类导航定位问题的研究为机器鱼提供很多具体的定位与导航策略。本文主要讨论依靠全球卫星定位系统。全球卫星定位系统是一个基于24颗卫星所构成网络的全球导航定位系统。GPS卫星位于一个非常精确的空间轨道上，每天环绕地球2次并向地球发送信号。地面上的GPS接收器接收到这些信号并依据三角形信号的时间和其接收到信号的时间，通过这个时间差获得该卫星与其的距离。通过获取与多个不同卫星之间的距离，接收器就可以确定其所在位置。当机器鱼在水面上时可以通过装配GPS导航系统的方式来获取自身的方位信息进而完成为自身的方位导航的任务。七．机器鱼的传感器系统（1）水下图像获取设备机器鱼可以依据不同的工作环境安装不同类型的摄像头来获取水下的图像。在光线比较充足的真光层，摄像头无需辅助照明工具就可以获得清晰的水下图像；而在弱光层和无光层，摄像头