电磁组 华北科技学院 电磁一队#.docVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校： 华北科技学院 队伍名称： 华科电磁一队 参赛队员： 雷小波 平文武 刘邦国 指导教师： 苗志全 王江华  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届全国大学生“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过电感检测模型车的运动位置和运动方向，用测速电机检测模型车的速度。使用PID控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的行驶速度和可靠性，我们使用液晶模块和无线模块、按键模块等调试手段，进行了大量底层和上层测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。 关键字：MC9S12XS128、PID、液晶 Abstract This intelligent car system MC9S12XS128 micro controller as the core, through the inductance detection model car position and direction of movement, with the speed of the motor speed detection model car. Using PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor and steering Angle, to complete the model car movement speed and movement direction of closed loop control. In order to improve the speed and reliability of the intelligent vehicle, we use the LCD module and the wireless module, keys module debugging methods, such as a large amount of bottom and top test. The experimental results show that the system design scheme is feasible. Key words: MC9S12XS128, PID, LCD 目录 第一章 引言 - 1 - 第二章 模型车总体技术方案 - 2 - 2.1系统模块设计基本要求 - 2 - 2.2 系统的整体架构 - 2 - 第三章 各电路模块设计 - 4 - 3.1最小系统电路与电源电路 - 4 - 3.2 传感器检测模块 - 6 - 3.3电机驱动模块 - 8 - 3.4 舵机安装 - 9 - 3.5 起跑线模块 - 9 - 3.6运算放大器 - 10 - 3.7 液晶模块和无线模块 - 11 - 第四章 系统的软件设计 - 12 - 4.1 程序流程 - 12 - 4.2舵机转向和速度调节的PID控制算法 - 13 - 4.2.1经典PID控制算法 - 13 - 4.2.2 舵机控制策略 - 15 - 4.2.3 速度控速策略 - 16 - 4.3信号提取与赛道识别 - 17 - 4.4 调试手段 - 18 - 4.4.1 软件开发平台 - 18 - 4.4.2无线模块与串口调试助手 - 20 - 4.4.3 OLED液晶显示 - 21 - 第五章 整车的硬件改造 -22- 5.1车模底盘 - 22 - 5.2智能车四轮定位参数的选择 - 23 - 5.2.1 主销后倾角 - 23 - 5.2.2 主销内倾角 - 23 - 5.2.3 前轮外倾角 - 24 - 5.2.4 前轮前束 - 24 - 5.2.5 定位参数调节方法 - 25- 5.3 智能车转向舵机调整优化 - 25 - 5.4后轮差速调整 - 26 - 5.5测速电机 - 27 - 第六章 结论 - 28 - 参考文献 - 29 - 附录 -Ⅰ-