理论力学12—动量矩定理[精选].pptVIP

结论:力对点之矩的矢量在某一轴上的投影,等于这一力对该轴之矩 例6：均质细直杆，已知 . 求：对过质心且垂直于杆的 轴的转动惯量。 要求记住三个转动惯量 （1）??? 均质圆盘对盘心轴的 转动惯量 （2）??? 均质细直杆对一端的 转动惯量 （3）??? 均质细直杆对中心轴 的转动惯量 则 对一端的 轴，有 解： ?解： 其中 由 ，得 例7：已知： ， 求 . 4．组合法 5．实验法 例：求对 轴的转动惯量. 将曲柄悬挂在轴 O上，作微幅摆动. 由 其中 已知, 可测得，从而求得 . 解： 6. 查表法 均质物体的转动惯量 薄壁圆筒 细直杆 体积 惯性半径 转动惯量 简 图 物体的形状 薄壁空心球 空心圆柱 圆柱 圆环 圆锥体 实心球 矩形薄板 长方体 椭圆形薄板 动力学 静力学 静力学是动力学的特殊情形 * 动量定理的回顾 质点 质点系 动量的改变 外力（外力系主矢） 动量定理： 质心运动定理： 质心的运动 外力（外力系主矢） 当质心为固定轴上一点时，vC= 0，则其动量恒等于零，质心无运动。此时，应用动量定理无法解释物体转动与受力之间的相互关系 ——需要讨论动量矩定理 第十二章 动 量 矩 定 理 质点的动量对点O的矩 §12-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 （矢 量） 方向： 右手螺旋法则 大小: §12-1 质点和质点系的动量矩 1．质点的动量矩 对 z 轴的动量矩 （代数量） 力对轴之矩与力对点之矩的关系 质点对点O的动量矩矢在z轴上的投影，等于对z轴的动量矩 单位:kg·m2/s O 已知：m，r，w，vr。 ve vr w r m 求：MO(mv)。 x y 解： 1. 对定点“O ”的动量矩: x z y O m1 mn mi m3 m2 vi ri 2.对定轴 “z” 的动量矩: 3.两者之间的关系： 即 2．质点系的动量矩 （1） 刚体平移.可将全部质量集中于质心, 作为一个质点来计算. x z y O rC C vi ri mi m （2） 刚体绕定轴转动 转动惯量 §12-2 动量矩定理 ?1．质点的动量矩定理 设O为定点,有 其中: （O为定点） 投影式: 因此 称为质点的动量矩定理:质点对某定点的动量矩对 时间的一阶导数,等于作用力对同一点的矩. 则 若作用于质点上的力对某定点(或某定轴）的矩为零，则质点对该点（或轴）的动量矩保持不变——质点动量矩守恒定律。 2、守恒形式 或 若 得 称为质点系的动量矩定理:质点系对某定点O 的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的 外力对于同一点的矩的矢量和. 2. 质点系的动量矩定理 由于 投影式: 内力不能改变质点系的动量矩. 2、 守恒形式 若 即：当质系所受合外力对某定点（或某定轴）的矩为零，则质系对该点（或该轴）的动量矩保持不变 —— 质点系动量矩守恒定律。 例1 已知：　　　　 ,小车不计摩擦. 求:小车的加速度 . 解: 由 , 　， 得 O A B r1 r2 例2 两个鼓轮的总质量m，对水平转轴O的转动惯量JO ；鼓轮的半径是 r1 和 r2 。绳端悬挂的重物 A和 B 质量分别是 m1 和 m2 ，且 m1 m2。试求鼓轮的角加速度。 m1g m2g v2 v1 ? FO mg 1、选系统（含鼓轮，重物 A , B）为研究对象 解: 2、运动分析 设鼓轮的角速度为w， 物 A的速度：v1= r1w 物 B的速度：v2= r2w 3、受力分析 重力 mg， m1g ， m2g 轴O处约束力 FO O A B r1 r2 ? FO mg v2 m2g v1 m1g α 力矩: 4、应用动量矩定理 转向为逆时针 求：剪断绳后, 角时的 . 例3：两小球质量皆为 ,初始角速度 时, 时, 由 , 得 解： O P W 例4 均质圆轮半径为R、质量为m。圆轮在重物P带动下绕固定轴O转动，已知重物重量为W。 求：重物下落的加速度 ? ? aP 解：设圆轮的角速度和角加速度分别为? 和? ，重物的加速度为aP。 圆轮对O轴的动量矩 重物对O的轴动量矩 系统对O的轴总动量矩 系统对O的轴总动量矩 应用动量矩定理 其中 aP=R? §12-3 刚体绕定轴的转动微分方程 主动力: 约束力: 即: 或 或 转动 微分 方程 1、 当