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常规PID控制器与模糊控制器的设计及其鲁棒性对比分析 本次设计中采用一个PID控制器，一个模糊控制器，一个模糊自适应PID控制器，进而比较各自的性能。三种模糊控制器的结构如下图： 已知被控对象的传递函数为： 试设计常规PID控制器和模糊控制器（至少用2种类型的模糊控制器）分别对被控对象进行控制。通过仿真对比其控制效果并分析控制器的特点。 仿真结果分析： 仿真图像说明： PID：常规PID控制器仿真结果 Fuzzypid：模糊自适应PID控制器仿真结果 fuzzy：模糊控制器仿真结果 仿真结果分析：从仿真图像来看，模糊自适应PID的响应3速度要快于其它两类仿真器，普通PID的超调大于其它两类控制器。从仿真结果来看模糊自适应PID控制器的鲁棒性最好。模糊自适应PID集成了模糊控制器稳定性和PID控制器的快速响应的优点，既有自适应性，又有好的稳定性和快速响应性。 第二问：当被控对象参数发生变化， 通过仿真对比分析控制器的鲁棒性。 仿真图像说明：A：为参照曲线（T=300,K=1, =100）； a 曲线：（）；b曲线：（） c曲线：（）；d曲线：（）； e：曲线（） 仿真结果分析：从仿真结果来看模糊自适应PID控制器的鲁棒性最好。在各项参数发生变化时，响应速度变化不大；静态误差变化不大；响应时间变化也不大。模糊自适应PID集成了模糊控制器稳定性和PID控制器的快速响应的优点，既有自适应性，又有好的稳定性和快速响应性。 仿真图像说明：A：为参照曲线（T=300,K=1, =100）； a 曲线：（）；b曲线：（） c曲线：（）；d曲线：（）； e：曲线（） 仿真结果分析：从仿真结果来看模糊控制器的鲁棒性要好得多，因为它具有自适应能力。只是当K值发生变化时，出现大的稳态误差。仿真结果哦显示当K值增加30%时仿真曲线发散。保持K不变时，控制器在其他参数变化时，响应速度，响应时间，静态误差等都相差不大，显示鲁棒性较差。 普通PID控制器： 仿真图像说明：A：为参照曲线（T=300,K=1, =100）； a 曲线：（）；b曲线：（） c曲线：（）；d曲线：（）； e：曲线（） 仿真结果分析：从仿真结果来看常规PID控制器在其控制对象参数发生变化时，其超调和响应时间都明显变大，因此常规PID的鲁棒性不好。 第三问： 仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 仿真结果分析：从仿真结果来看，模糊自适应PID在a中情况下的超调量明显大于b种情况的超调量。两种情况的稳定时间相同，响应速度来看a种和b中情况相差不大。稳态误差：两者的稳态误差相差不大，鲁棒性较好。 仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 分析仿真结果：从仿真结果来看，模糊控制器的鲁棒性较好，a种条件下的响应速度与b情况相差不大，其自适应能力较强。 仿真图像说明：曲线a： 曲线b： 仿真结果分析：仿真结果来看，普通PID在a中情况下的超调量明显大于b种情况的超调量。两种情况的稳定时间相同，响应速度来看a种情况和b中情况相差不大。稳态误差：两者的稳态误差相差不大，鲁棒性较好。