直流伺服电动机讲课.ppt

直流伺服电动机 电气工程及其自动化0701 鹿鸣明 1.工作原理 1.工作原理 直流伺服电机的调速 由直流电机的基本原理分析得到： ?? ??????n=(u－IaRa)/Ceφ 式中：n──电枢的转速，r/min； ???? u──电枢电压； Ia ──电枢电流； ????? Ra──电枢电阻； 由此可知，调节电机的转速有三种方法： (1)改变电枢电压u 。调速范围较大，直流伺服电机常用此方法调速； (2)变磁通量φ。改变激磁回路的电阻Rf以改变激磁电流If，可以达到改变磁通量的目的；调磁调速因其调速范围较小常常作为调速的辅助方法，而主要的调速方法是调压调速。若采用调压与调磁两种方法互相配合，可以获得很宽的调速范围，又可充分利用电机的容量。 (3)在电枢回路中串联调节电阻Rt(图中无表示)，此时有n=[u－Ia(Ra+Rt)]/ Ceφ 此法转速只能调低，而且电阻上的铜耗较大，办法并不经济，很少使用。 2.直流伺服电机的结构 直流伺服电动机在原理上与普通的直流电动机并无区别，但是由于伺服电机工作特点的要求，在具体实现上结构有些区别。 2.1 普通的电磁式直流伺服电动机 有磁极，结构较复杂但控制方便，灵活，既可电枢控制，也