直流伺服电机及其驱动技术讲课.ppt

第三章 伺服电机及其驱动技术 3.1 一般规律 3.2 直流永磁伺服电机及其驱动技术 3.3 交流永磁同步伺服电机及其驱动技术 3.4 直流无刷伺服电机及其驱动技术 3.5 两相混合式步进电机及其驱动技术 3.1 一般规律 1. 电机统一理论 2．电机的基本运动方程 3. 伺服电机的四象限运行 1、电机统一理论 伺服电机的定子和转子由永磁体或铁芯线圈构成。 永磁体产生磁场，而铁芯线圈通电后也会产生磁场。 定子磁场和转子磁场相互作用产生力矩，使电机带动负载运动，从而通过磁的形式将电能转换为机械能。 永磁体或铁芯线圈产生磁场的根源是存在着磁通势。 永磁体的磁通势是常量，大小由体积和材料导磁性能决定，方向是由N极指向S极。 而铁芯线圈产生的磁通势遵循如下的关系式： Fm=IW[安匝] 式中Fm—磁通势，或简称磁势； I—线圈中流过的电流； W—线圈匝数，或绕组匝数。 在同样铁芯下，线圈匝数越多，通过线圈的电流越大，产生的磁通势越大。磁势的方向与线圈中的电流成右螺旋关系。 磁势是即有大小又有方向的量，可用矢量表示。 电机统一理论指出：电机产生的转矩为 式中 Fs, Fr ——定、转子磁势的幅值； θ