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智能控制在机器人领域中的应用 摘要：随着科技的进步，特别是机器人技术的发展，对当前的自动控制提出了更高的要求，本文对智能控制的产生背景和发展过程进行了简单的介绍，同时结合有关机器人的部分相关研究，探讨了智能控制在机器人领域中的应用，并提出了智能控制有待进一步研究的相关问题。 关键词：智能控制；机器人；模糊控制；神经网络控制；专家控制；遗传算法 机器人技术的发展从诞生到 20 世纪 科学家傅京孙首先把人工智能的启发式推 80 年代初，经历了一个长期缓慢的发展过 理规则用于学习控制系统，随后，他又于 程。 到了 20 世纪 90 年代，随着计算机 1971 年进一步论述了人工智能与自动控 技术、微电子技术、网络技术等的快速发 制的交接关系。模糊控制是智能控制的另 展，机器人技术也得到了飞速发展。 一重要研究领域，扎德（Zadeh）于 1965 一、智能控制及其发展 年发表他的著名论文“模糊集合”，随后， 智能机器人的研究是目前机器人研究 他又模糊控制的理论探索和实际应用中等 中的热门课题。作为一门新兴学科，它融 方面进行了大量的研究，并取得了较多的 合了神经生理学、运筹学、控制论和计算 成果。1967 年，利昂兹（Leondes）等首 机技术等多学科思想和技术成果。智能控 先正式提出了“智能控制”一词。早期的 制的研究主要体现在对基于知识系统、模 智能控制采用一些比较初级的智能方法， 糊逻辑和人工神经网络的研究。智能机器 发展也十分缓慢。 人可以在非预先规定的环境中自行解决问 近十几年来，随着人工智能技术和机 题。智能机器人的技术关键就是自适应和 器人技术的发展，对智能控制的发展起到 自学习的能力，而模糊控制和神经网络控 了很大的推动作用。各种智能决策、专家 制等在其中的应用显示出诸多优势，成为 控制、学习控制、模糊控制、神经控制等 当前研究的重要方向。 技术被应用到工业系统和智能系统中。 智能控制是指在无人干预的情况下能 智能控制系统一般具有以下特点： 够自主地驱动智能机器实现控制目标的控 1、能对复杂系统（如非线性、多变量、 制技术。控制理论学科发展至今经历了三 时变、环境扰动等）进行有效的全局控制， 个主要阶段：经典控制理论、现代控制理 并具有较强的容错能力； 论、大系统理论和智能控制理论。经典控 2、具有以只是表示的非数学广义模型 制理论以反馈理论为基础，是一种单回路 和以数学模型表示的混合控制过程，能根 线性控制理论，主要针对单输入单输出的 据被控对象的动态过程进行辨识，采用开 设计；现代控制理论主要研究具有高性能、 闭环控制和定性与定量相结合的多模态控 高精度的多变量参数系统的最优控制问题， 制方式； 可以解决多输入多输出的设计；智能控制 3、能对获取的信息进行实时处理并给 主要为了解决难以用数学模型描述或者具 出控制决策，通过不断优化参数和寻找控 有时变、非线性、不确定特性的复杂系统。 制器的最佳结构形式，以获得整体最优控 智能控制是人工智能和自动控制的重 制性能； 要的研究领域，并被认为是当前自主控制 4、具有自学习、自适应、自组织能力， 的顶峰。智能控制思潮第一次出现于 20 能从系统的功能和整体优化的角度来分析 世纪 60 年代。 1956 年，著名的美籍华裔 和综合系统，以实现预期的控制目标。  智能控制的技方法有分级递阶智能控 下面对各种智能控制在机器人领域的 制、神经网络控制、模糊控制、专家控制 应用情况进行简单的介绍： 等，在实际的应用中个，通常将多种智能 1、机器人领域中的模糊控制 控制的方法融合在一起，以下是几种常用 英国学者E?H?Mamdani 在1974 年首 的控制方法的原理： 次成功地将模糊集理论运用于工业锅炉的 1、分层递阶智能控制。 过程控制之中，并于20 世纪80 年代初又 分层递阶智能控制是建立在“三元论” 将模糊控制引进到机器人的控制中。被控 思想上的控制方法。系统由组织级、协调 对象是一个具有两个旋转关节的操作臂， 级、执行级共三级组成。组织级的作用是 每个关节由直流电动机驱动。关节的实际 决策和规划任务。对于给定的外部任务设 转角通过测速发电机由A/ D 转换电路获 法找到能够完成该任务的子任务的组合， 得，其角速度通过SOC 的记忆存储器编程 并将子任务送到协调级。这一级以人工智 来实现。其主要是对操作臂模糊控制系统， 能为基础。协调级对要执行的任务进行识 分别进行阶跃响应测试和跟踪控制试验。 别，通过分派器为各个协调器分配相应的 控制结果证明了模糊控制方案具有可行性 任务