(机械开题报告.docVIP

齐鲁工业大学 毕业设计（论文）开题报告 课题名称 上下料机械手的结构设计 课题类型 工程设计Y 导师姓名 李兆文 学生姓名 宋辉 学 号 201301062020 专业班级 机械（中加）13-1 一、选题依据国内外研究现状 图1.1机械手安装简易图 （2）动作要求分析 动作一：送 料 动作二：预夹紧 动作三：手臂上升 动作四：手臂旋转 动作五：小臂伸长 动作六：手腕旋转 一．手部设计计算 1、有适当的夹紧力 手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。 2、有足够的开闭范围 夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好。 3、力求结构简单，重量轻，体积小 手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。 4、手指应有一定的强度和刚度 5、其它要求 因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。 二．腕部设计计算 腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这一个自由度，可采用具有一个活动度的回转缸驱动的腕部结构。 要求：回转±90o 角速度W=45o/s 三．臂伸缩机构设计 手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。 臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。 机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。 手臂的伸缩速度为200m/s 行程L=500mm 4.参考文献： [1]盐城三祥机械有限公司.《机械手国内外发展状况》 [2] 中国行业研究网.《国内外机器人产业发展情况分析》 [3]《机械设计手册》联合编写组编.《机械设计手册》.1989.第二版（上册）.化学工业出版社 [4]《机械设计手册》联合编写组编.《机械设计手册》.1993.第三版（第一卷）研究(设计)内容收集资料了解国内外的发展现状设计主体结构选定合理参数进行必要的强度和刚度校合绘制相关装配图和必要零件图完成论文翻译和毕业设计说明书研究(设计)方法及技术路线 第7周～第9周：毕业实习，查阅资料、外文翻译、文献综述 第9～10周：熟悉课题，撰写开题报告 第10周：确定设计方案，完成上下料机械手的总体结构设计 第11周～第13周：画装配图和零件图 第14周：撰写设计说明书 第15周～第16周：验收评阅、答辩及成绩评定 五、预期成果