数字PID调节器算法的研究..doc

实验四 数字PID调节器算法的研究 一、实验目的 1.学习并掌握常规的数字PID控制算法的原理及其应用； 2.学习并掌握积分分离PID控制算法的原理及其应用； 3.掌握具有数字PID调节器控制系统的混合仿真实验和调节器参数整定的方法。 二、实验设备 1.THBCC-1型 信号与系统·控制理论及计算机控制技术实验平台 2.PC机1台(含上位机软件) 37针通信线1根 PCI数据采集卡1块 3.双踪低频慢扫描示波器1台 三、实验内容 1.利用本实验平台，设计并构成一个用于混合仿真实验的计算机闭环实时控制系统； 2.采用常规的PI和PID调节器，构成计算机闭环系统，并对调节器的参数进行整定，使之具有满意的动态性能； 3.对系统采用积分分离PID控制，并整定调节器的参数。 四、实验原理 在工业过程控制中，应用最广泛的控制是PID控制器，它是按偏差的比例（P）、积分（I）、微分（D）组合而成的控制规律。而数字PID控制器则是由模拟PID控制规律直接变换所得。 在PID控制规律中，引入积分的目的是为了消除静差，提高控制精度，但系统中引入了积分，有时会产生过大的超调量，这对某些生产过程所不允许的，因此工业中常用改进了的PID算法，如积分分离PID算法，其思想是当被控量与设定值偏差较大时取消积分控制，当控制量接近给定值时才将积分作用投入，以消除静差，提高控制精度。这样，既保持了积分的作用，又减小了超调量。 五、实验步骤 1.电路组建与测试 按附录1的图4-1与图4-2，连接一个二阶被控对象闭环控制系统的电路，该电路的输出与数据采集卡的输入端AD1相连，电路的输入与数据采集卡的输出端DA1相连。待检查电路接线无误后,接通实验平台的电源总开关，并开启±5V，±15V直流稳压电源。 2.程序运行及调试 1) 启动“THBCC-1”上位机软件，在软件的主界面上打开工具栏上的“通道选择”窗口，选中“单通道”后选择通道“1”，点击“开始采集”按钮。 2) 打开工具栏上“脚本编辑器”，在“脚本编辑器”窗口上点击“打开”按钮，在“数字PID调器算法”文件夹下选中“位置式PID”脚本程序并打开，阅读、理解该程序，然后在“脚本编辑器”窗口上点击“运行”按钮，用示波器观察图4-2输出端的响应曲线。 3) 在“脚本编辑器”窗口上点击“停止”按钮，利用扩充响应曲线法（参考本实验附录4）整定PID控制器的P、I、D及系统采样时间Ts等参数，然后再运行。在整定过程中注意观察参数的变化对系统动态性能的影响。 4) 在“脚本编辑器”窗口上点击“打开”按钮，在“数字PID调器算法”文件夹下选中“增量式PID”脚本程序并打开，阅读、理解该程序，然后在“脚本编辑器”窗口上点击“运行”按钮，用示波器观察图4-2输出端的响应曲线，并根据上一步整定PID控制器参数的方法，整定P、I、D及系统采样时间Ts等参数。在整定过程中注意观察参数的变化对系统动态性能的影响。 5) 在“脚本编辑器”窗口上点击“打开”按钮，在“数字PID调器算法”文件夹下选中“积分分离PID”脚本程序并打开，阅读、理解该程序，然后在“脚本编辑器”窗口上点击“运行”按钮，用示波器观察图4-2输出端的响应曲线。选择合适的分离阈值tem(具体可参考上位机脚本程序)，并整定PID控制器的P、I、D及系统采样时间Ts等参数。在整定过程中注意观察参数的变化对系统动态性能的影响。 六、实验报告要求 1.绘出实验中二阶被控对象在各种不同的PID控制下的响应曲线。 2.编写积分分离PID控制算法的脚本程序。 3.分析常规PID控制算法与积分分离PID控制算法在实验中的控制效果。 七、附录 1.被控对象的模拟与计算机闭环控制系统的构成 图4-1 被控二阶对象的方框图 图中信号的离散化通过数据采集卡的采样开关来实现。 被控对象的传递函数为 它的模拟电路图如下图所示 图4-2 被控二阶对象的模拟电路图 2.常规PID控制算法 常规PID控制位置式算法为： 对应的Z传递函数为 式中Kp---比例系数 Ki=积分系数，T采样周期 Kd＝微分系数 其增量形式为 3.积分分离PID控制算法 系统中引入的积分分离算法时，积分分离PID算法要设置分离阈E0： 当 │e(kT)│≤│E0│时， 采用PID控制，以保持系统的控制精度。 当 │e(kT)││E0│时， 采用PD控制，可使δp减小。积分分离PID控制算法为 式中Ke称为逻辑系数： 当 │e(k)│≤│E0│时， Ke=1 当 │e(k)││E0│时, Ke=0 控制方框图为 图4-3 上位机控制的方框图 图中信号的离散化通过数据采集卡的采样