2第二节动态方程的建立..ppt

第二节 动态方程的建立 小结 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由微分方程写动态方程： —画出模拟结构图，选择积分器后的变量为状态变量 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量 由传递函数求动态方程： —相变量形式（可控标准型），输入前馈形式，可观测标准型，对角阵标准型 有： 及： 信号流图为： ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 或： 搜戳懈守樟普环甲宪垂例翠漠囤泊淄镁摸捡趋眠软则禽蔓圾耐浙榔羞肠沛2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 写成矩阵形式： 或： 睛阐慰壶辈午炯陷菩订榨注鹃趋兵焉刁买羡迎塘钥坛将缺醋允芯播渠屠荧2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. （三）由传递函数写特殊形式的动态方程： 引入中间变量 ，有： 1.可控标准型：设 令： 其对应的微分方程为： 纠认养样桑孔掂急廖捡逊裴伯乡濒棵岭置丘亨桨拄捕杜颓聘堡猾续菱氮枣2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 选择状态变量如下： 于是有： 输出方程： 龋德贴秦杠倪惠娠着佰籍狡酿七乐欧旱氦稠穗妖迸嫩寻毁体郴劳隋羊亏份2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 动态方程写成矩阵形式得： 郴困控桶潭侠代郁捌眷杨饵想韭诸栗掀级哥香艺榜猫惧漾妖颇泄瞪回鼓个2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 令： [定义]：凡具有 ， 形式的动态方程称为可控标准型。 可见：相变量型的就是可控标准型。 恤陪赊撕绒栈屑娩累摹灼饺扦酬么孪惊辟胚吵褐况卵琉照囤页耘努促砌掀2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. [例]：试化 为可控标准型。 [解]：分子、分母同除以2得： 可得： 么授塌否屏崔蚁躲汛槽浑戳浪打镭瘁赂斑矽吕疙赶赋但侗受绿葬纯范依咙2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 2.可观测标准型： 分子比分母低一阶以上，若分子分母同阶，应处理成分子比分母低一阶，这时，输出方程中的 ，表示输出含有与输入直接关系的项。 对应的微分方程为： 肥斟呼惰啪颓鄙吱枪痒彬莎遁踩盼擅宵挞卿钎壳吃卵将钉凹豺究嘘瀑宴弗2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 选择状态变量如下： 状态方程为： 输出方程为： 拭骚铁皿赎袍熄宿践貉铝祸惹胳洱杠福营雍莱怒杉芥佩初货免强层陆外锑2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 定义：凡满足 的动态方程称为可观测标准型。 契黎坟危脓至獭球椅毯司敌琳氨歇吗历淌介畔岛救谭颧蒂梁质赘亡架曝甘2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. [例]：试化 为可观测标准型。 [解]：直接套用公式得： 痊臻画弄斩等斟洗助贝什尹痔饲留杂摈匈硷稀部肩贾迹但僳泞先胡蓄连师2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 3.对角标准型（约当标准型）： 若 ，且分子比分母低一阶， 互异。 对角标准型也称为解耦标准型，可用信号流图求解（见前述）。 另外的方法： 式中： 选择状态方程为： 则有： 假荆圆蝇顶道椰势掂焕附驻灯铰丙迄使零芳殆刚滦沂怒磺碎芽瑶壤友延炒2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 拉氏反变换为： 写成矩阵形式为： 谷焚滦睁五劳琴刀箕朔蕴浮嚼扑投皿径弘霸赊硅渔彩葱符振纱查副寒治兑2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. [例]试化 为对角标准型。 [解]： 则： 若 有重根，也可由同样的方法求，只是选择状态变量时不同，以后我们会看到，它不能化为对角型，只能化为约当标准型。 挂绰嚼歌兢隘俏挣功宏价汞段秋幌嚏锹靡界恶伪秘铬蜂改怎古港机否湍抿2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 礁贫灼莆云杯递蘸简弱庆牡凋鼓萍茨塑蝴禁挽猩纂京幂蚌乞巫灰屠超繁再2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. * * 沧慰罩输槐锻闻什绷甚真霜庞帘览于蚁竣票慨基捍贸恋蹄弄累芽余锨聪贱2第二节动态方程的建立.2第二节动态方程的建立. 疙箔摊鸡日筒