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运动控制实习报告 指导老师： 学生姓名： 班级序号： 学 号： 一 实习目的 1.要求掌握一般的运动控制方法和原理。 2.要求熟练掌握步进电机驱动技术、微机接口技术、单片机原理及接口技术，数控轮廓插补原理，计算机高级语言硬件编程。 3.了解一般运动控制系统常用机械结构，熟练掌握步进电机控制方法。 4.了解一般交流伺服电机控制方法，变频器使用方法等。 二 实验装置 运动控制实验仪是一个平面两轴驱动的运动装置，机械部分采用丝杆螺母的传动方式，脉冲当量0.0125mm，由单片机控制，通过步进电机驱动。通过编制相应的控制程序，可以在图板上给出不同的图形，使运动过程更加明了，便于观察。 运动控制仪可采用单片机控制也可以采用计算机控制，其结构如下图所示： 驱动检测电路板上留有单片机控制和计算机控制的接口。单片机控制系统和计算机控制系统分开来控制，当采用单片机控制系统时，不能同时采用计算机控制，这时应将计算机与驱动检测电路接线断开。反之亦然。 原理图如下： 单片机控制电路分为显示电路，键盘电路、脉冲锁存和光槽开关信号读取电路、光隔电路组成。步进电机分配脉冲对应锁存器地址为A000H，其中高四位是Y轴信号，低四位是X轴信号。信号从高到低排列依次为：高压（+24V）0关断，置1开通)、A相信号（置0关断，置1开通）、B相信号（置0关断，置1开通）、C相信号（置0关断，置1开通）。 光槽开关信号缓冲器74LS244读写地址为E000H。 三 实验原理 1 键盘显示综合 功能要求： 1.实现数据输入过程自动左移，譬如要输入数字123，则按下1键后数码管最右端显示1，按下2键后2占据原来最右端的数码管，1要左移一位。 2.编制十进制到二进制转换程序将输入的十进制数转换成二进制存储起来。 3.编制二进制到十进制转换程序，将要送显的二进制数，先转换成十进制数 4.编写显示程序 5.编制功能键跳转程序 6.联机作总体调试 2 步进电机单片机控制实验① 功能要求：测试出步进电机工作频率范围，确定其正常工作中脉冲频率，加减速控制，正反转 2.单片机控制电路 3.步进电机驱动检测电路 4.高低压恒流斩波驱动电路原理 5.两轴运动十字工作台结构 6.步进电机驱动技术 7.数控轮廓插补原理 六 实验程序 #include stdio.h #include reg51.h #include absacc.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define LED1 XBYTE[0X0000] #define LED2 XBYTE[0X2000] #define LED3 XBYTE[0X4000] #define LED4 XBYTE[0X6000] #define LED5 XBYTE[0X8000] #define MOTO XBYTE[0XA000] uchar code led[10]={0x7e,0x60,0x57,0x75,0x69,0x3d,0x3f,0x70,0x7f,0x7d}; uchar code motox6[6]={0x09,0x0b,0x0a,0x0e,0x0c,0x0d}; uchar code motoy6[6]={0x90,0xb0,0xa0,0xe0,0xc0,0xd0}; uchar code key[14]= {0xee,0xde,0xbe,0x7e,0xf5,0xed,0xdd,0xbd,0x7d,0xf3,0xeb,0xdb,0xbb,0x7b}; void keyboard(); void delay1ms(); void motonx(); void motopx(); void motony(); void motopy(); void yuanhu1(); void yuanhu2(); void yuanhu3(); void yuanhu4(); void main() { while(1) {yuanh