第2章 机构的平衡.docVIP

第二章　　平面机构的平衡 2.1概 述 由上一章的分析可知：高速机械和重型机械中，运动构件要产生较大的惯性力和惯性力矩；机构传给机座一个摆动力和一个摆动力矩。它们对机械的运转造成多方面的不利影响。要克服这些不利影响就要进行机构的平衡。机构平衡问题，在本质上是一种以动态静力分析为基础的动力学综合，或动力学设计。 一、机构的平衡 机构运转中产生的惯性载荷会造成如下的危害： 1）惯性力（力矩）的大小和方向是周期性变化的，因而通过构件和运动副传到机座上的摆动力（力矩）的大小和方向也是周期性变化的。周期性变化的力和力矩会引起机构在机座上的振动，使机械的精度和工作可靠性下降，并产生噪声；引起共振时还会导致机械的损坏，甚至危及人身和厂房的安全。 2）惯性力（力矩）的周期性变化加剧了作用于驱动构件上的平衡力矩的波动，在传动系统中产生冲击载荷，或造成系统的扭转振动。 3）惯性载荷在构件中引起附加的动应力，影响构件的强度；在运动副中引起附加动反力，加剧磨损并降低机械的效率。 因而，为了适应机械高速化和精密化的发展趋势，就必须减小惯性力的不良影响，必须研究机械的平衡问题。在机械原理课程中曾研究了绕固定轴线回转的构件的平衡，本章则研究机构的平衡。在大多数机构中，除驱动构件等速回转外，其余构件均往复运动或平面一般运动，惯性载荷是普遍存在的。当驱动构件等速回转时，各构件的惯性力和惯性力矩均与驱动构件转速的平方成正比。当转速升高时，惯性载荷的影响是很大的。 所谓平衡，就是采用构件质量再分配等手段完全地或部分地消除惯性载荷。平衡，是在机构的运动设计完成之后进行的一种动力学设计。虽然由于惯性载荷的作用会引起机械在机座上的振动，但是，在进行平衡分析时，一般并不列出振动的微分方程。也就是说，并不进行振动的频率分析和响应分析，而仅着眼于全部消除或部分消除引起振动的激振力。 在平衡设计中进行惯性力的分析时，均假定驱动构件作某种理想运动（如假定作等速回转运动）。因而，用绪论中介绍过的四种不同水平的分析方法来衡量，平衡在本质上是一种以动态静力分析为基础的动力学综合。 二、平衡的种类和方法 针对上述的惯性载荷造成的三种危害，机构的平衡也有三种： 1）机构在机座上的平衡：机构在机座上的平衡是将各运动构件视为一个整体系统进行的平衡，目标是消除或部分消除摆动力和摆动力矩，从而减轻机构整体在机座上的振动。这类平衡问题是长期以来人们注意的重点，本章后续各节主要介绍这一类平衡问题。如无特别指明，下文中凡提及平衡即指机构在机座上的平衡。 2）机构输入转矩的平衡：用第二章的动态静力分析方法可计算出为维持主动构件等速回转而应施加于主动构件上的平衡力矩。这一平衡力矩是随机构的位置而变化的。高速机构中惯性载荷成为载荷中的主要成分，由于作周期性非匀速运动的构件的惯性力和惯性力矩是正负交变的，便使平衡力矩的波动更为剧烈。为降低这一波动的程度需进行机构输入转矩的平衡。注意，在平衡问题研究中的术语“输入转矩”就是前一章所述的“平衡力矩”，并不是原动机真正传过来的驱动力矩（“驱动力矩”的概念将在第三章介绍）。 3）运动副中动压力的平衡：为解决机构中某些运动副中由惯性力引起的动压力过大的问题，可进行运动副中动压力的平衡。 根据采用的措施不同，可以将平衡分为两类： 1）通过加配重的方法来进行平衡，这是比较通用的方法，也是历来平衡问题研究的重点。 2）通过机构的合理布局或设置附加机构的方法来平衡，这类措施在应用上不具有普遍性。 从惯性载荷被平衡的程度来看，平衡可分为三类：部分平衡、完全平衡和优化综合平衡。 1）部分平衡：无论采用什么方法来进行平衡，都将导致机械重量的增加和结构的复杂。尤其当要使摆动力和（或）摆动力矩在理论上得到完全平衡时，所需加的配重的数目和大小常常不能被从事实际机械设计的工程师所接受。因而，要兼顾机械的重量、结构和动力学特性，常常不得不采用仅使摆动力部分地得到平衡的方法。摆动力的部分平衡—这是最早出现的平衡方法（首先是应用于内燃机中的曲柄滑块机构），也是迄今在一大类机械的工程设计中仍广泛采用的方法。 2）完全平衡：从动力学理论角度看，摆动力的部分平衡当然是不完美的。这不仅因为它在改善动力学特性方面的局限性，而且因为传统的部分平衡方法是针对特定的、比较简单的机 构而提出的，不具有普遍性。近三十年来，学术界一直在探讨能普遍适用于多种多样的各类机构的完全平衡方法。完全平衡有两类：一种是摆动力完全平衡，一种是摆动力和摆动力矩的完全平衡。 3）优化综合平衡：由于完全平衡的局限性，在实践中仍需采用部分平衡。优化方法的出现，可以帮助我们优选机构的平衡参数。平衡问题的复杂性，造成了人们长期以来孤立地研究摆动力的平衡或摆动力矩的平衡；进一步说，也在孤立地研究机构在机座上的平衡，而未能顾及输入转矩的平衡和运动副