基于PLC的小型搬运机械手控制系统设计.doc

基于PLC的小型搬运机械手控制系统设计 　　　　　　　　　 目录.......................................................................................................................1 文摘第一章 绪论1.1机械手概述1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成1.2.2机械手的分类……………………………………………1.3国内外发展状况1.4课题的提出及主要任务………………………………………………1.4.1课题的提出……………………………………………1.4.2课题的主要任务……………………………………………第二章 机械手的设计方案……………………………………………2.1机械手的座标型式与自由度………………………………………2.2机械手的手部结构方案设计………………………………………2.3机械手的手腕结构方案设计………………………………………2.4机械手的手臂结构方案设计………………………………………2.5机械手的驱动方案设计……………………………………………2.6机械手的控制方案设计……………………………………………2.7机械手的主要参数…………………………………………………2.8机械手的技术参数列表……………………………………………第三章 手部结构设计……………………………………………3.1夹持式手部结构……………………………………………………3.1.1手指的形状和分类…………………………………………3.1.2设计时考虑的几个问题……………………………………3.1.3手部夹紧气缸的设计………………………………………第四章 手腕结构设计…………………………………………………4.1手腕的自由度………………………………………………………4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩…………………………………4.2.2回转气缸的驱动力矩计算……………………………………4.2.3回转气缸的驱动力矩计算………………………..............33 第五章………………………......33 5.1手臂伸缩部分…………………………………….....34 5.1.1尺寸设计……………………………………………5.1.2尺寸……………………………………………...................35 5 .1 .3导向装置……………………………………………...................36 5 .1 .4平衡装置……………………………………………..................37 5.2手臂升降部分………………………………..................37 5.2.1尺寸设计……………………………………………5.2.2尺寸……………………………………………..................37 5.3手臂回转部分尺寸设计……………………………………..........38 5.3.1尺寸设计……………………………………………5.3.2尺寸……………………………………………..................40 第六章 气动系统设计……………………………………………6.1气压传动系统工作原理图…………………………………………6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………第七章 机械手的PLC控制设计……………………………………………7.1可编程序控制器的选择及工作过程………………………………7.1.1可编程序控制器的选择………………………………………7.1.2可编程序控制器的工作过程…………………………………7.2可编程序控制器的使用步骤………………………………………7.3机械手可编程序控制器控制方案…………………………………………………………………………………………………….....................50 致谢…………………………………………………………………………….....51 参考文献………………………………………………………………………….52 中文摘要 本文简要介绍了小型搬运机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。 本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了机械手