现代控制工程题目及解答..doc

1.简述现代控制理论和经典控制理论的区别.简述用经典控制理论方法分析与设计控制系统的方法,并说明每一种方法的主要思想。频域响应法、根法频域响应法 什么是传递函数？什么是状态方程描述系统状态变量间或状态变量与输入变量间关系的一个一阶微分方程组（连续系统）或一阶差分方程组（离散系统）称为状态方程什么是状态变量？ 如何从传递函数转换成状态方程？=Ax+Bu y=Cx+Du 将传递函数和状态方程进行拉普拉斯变换为sX(s)-x(0)=A X(s)+BU(s) Y(s)=CX(s)+DU(s),又因为传递函数为在零初始条件下定义的,故 sX(s)=A X(s)+BU(s) 即G(S)=C(sI-A)-1B+D 这样就通过状态方程和传递函数联系了起来。 6系统的状态空间表达式经非奇异线性变换后，系统有哪些特性保持不变？ 对系统进行线型非奇异变换并不会改变系统原有的性质行列式相同、秩相同、特征多项式相同、特征值相同，能对该系统的时域行为表达同样的信息。什么是可控性的概念？可控标准型的矩阵形式是什么？系统状态完全可控的充要条件是什么？如果在一个有限的时间隔内施加一个无约束的控制向量，使得系统由初始状态x(to)转移到任一状态，则称该系统在时刻to是能控的。 如果系统是状态能控的，那么给定任一初始状态x(0)，都应满足式。这就要求n×n维矩阵 的秩为n。 由此分析，可将状态能控性的代数判据归纳为：当且仅当n×n维矩阵Q满秩即 时，由式 Σ： 其中，（单输入），且初始条件为。 确定的系统才是状态能控的。 下列状态空间表达式为能控标准形： 什么是可观测性的概念？写出可观测标准型矩阵形式。 显然，如果系统是能观测的，那么在0≤t≤t1时间间隔内，给定输出y(t)，就可由式唯一地确定出x(0)。可以证明，这就要求nm×n维能观测性矩阵 的秩为n。 由上述分析，我们可将能观测的充要条件表述为：由式 式中，。 所描述的线性定常系统，当且仅当n×nm维能观测性矩阵 的秩为n，即时，该系统才是能观测的。 如果系统的状态x(to)在有限的时间间隔内可由输出的观测值确定，那么称系统在时刻to是能观测的。 下列状态空间表达式为能观测标准形： 注意，式（1.5）给出的状态方程中n×n维系统矩阵是式（1.3）所给出的相应矩阵的转置。 控制系统状态可观测条件是什么？ 系统能观测的充要条件为：（1） J中没有两个Jordan块与同一特征值有关；（2）与每个Jordan块的第一行相对应的矩阵CS列中，没有一列元素全为零；（3）与相异特征值对应的矩阵CS列中，没有一列包含的元素全为零。 极点配置的主要思想是什么？极点配置的算法1的主要设计步骤。首先假定期望闭环极点为s =μ1，s =μ2,…，s =μn。我们将证明，如果被控系统是状态能控的，则可通过选取一个合适的状态反馈增益矩阵K，利用状态反馈方法，使闭环系统的极点配置到任意的期望位置。 第1步：考察系统的能控性条件。如果系统是状态完全能控的，则可按下列步骤继续。 第2步：利用系统矩阵A的特征多项式 确定出的值。 第3步：确定将系统状态方程变换为能控标准形的变换矩阵P。若给定的状态方程已是能控标准形，那么P = I。此时无需再写出系统的能控标准形状态方程。非奇异线性变换矩阵P可由式给出，即式中QW由 (4.5) (4.6)为如下特征多项式的系数。 定义。 第4步：利用给定的期望闭环极点，可写出期望的特征多项式为 并确定出的值。 第5步：此时的状态反馈增益矩阵K为 单输入-单输出系统能否通过输出反馈实现极点的任意配置？为什么？什么是爱克曼公式？ 对任一正整数n，有 为用于确定状态反馈增益矩阵K的爱克曼方程。控制系统状态观测器的作用是什么？极点配置方法时，曾假设所有的状态变量均可有效地用于反馈。但在实际情况中，并非所有的状态度变量都可用于反馈。这时需要估计不可量测的状态变量。需特别强调，应避免将一个状态变量微分产生另一个状态变量，因为噪声通常比控制信号变化更迅速，所以信号的微分总是减小了信噪比。有时一个纯微分环节可使信噪比减小数倍。迄今已有多种无需使用微分来估计不能量测状态的方法。对不能量测状态变量的估计通常称为观测。估计或者观测状态变量的动态系统称为状态观测器，或简称观测器。 估计或者观测状态变量的动态系统称为状态观测器，或简称观测器。 什么是全阶状态观测器？全阶状态观测器的设计方法。 如果状态观测器能观测到系统的所有状态变量，不管其是否能直接量测，这种状态观测器均称为全维状态观测器。 什么是最小阶状态观测器？最小状态观测器的设计方法。 估计小于n个状态变量（n为状态向量的维数）的观测器称为降维状态观测器，或简称降价观测