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目标定位跟踪算法及仿真程序(第2版).
目标定位跟踪算法及仿真程序(第二版)
质心算法是最简单的定位算法,如图2-1所示,四个小圆为观测站,实线三角形是目标真实的位置,假设四个圆形观测站都探测到目标的存在,则根据质心定位算法,目标的位置(x,y)可以表示为:,,这里观测站得位置为,同理,当观测站数目为N时,这时候的质心定位算法可以表示为:
图%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 质心定位算法Matlab程序
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function main
% 定位初始化
Length=100; % 场地空间,单位:米
Width=100; % 场地空间,单位:米
d=50; % 目标离观测站50米以内都能探测到,反之则不能
Node_number=6; % 观测站的个数
for i=1:Node_number % 观测站的位置初始化,这里位置是随机给定的
Node(i).x=Width*rand;
Node(i).y=Length*rand;
end
% 目标的真实位置,这里也随机给定
Target.x=Width*rand;
Target.y=Length*rand;
% 观测站探测目标
X=[];
for i=1:Node_number
if DIST(Node(i),Target)=d
X=[X;Node(i).x,Node(i).y];
end
end
N=size(X,1); % 探测到目标的观测站个数
Est_Target.x=sum(X(:,1))/N; % 目标估计位置x
Est_Target.y=sum(X(:,2))/N; % 目标估计位置y
Error_Dist=DIST(Est_Target,Target) % 目标真实位置与估计位置的偏差距离
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 画图
figure
hold on;box on;axis([0 100 0 100]); % 输出图形的框架
for i=1:Node_number
h1=plot(Node(i).x,Node(i).y,ko,MarkerFace,g,MarkerSize,10);
text(Node(i).x+2,Node(i).y,[Node ,num2str(i)]);
end
h2=plot(Target.x,Target.y,k^,MarkerFace,b,MarkerSize,10);
h3=plot(Est_Target.x,Est_Target.y,ks,MarkerFace,r,MarkerSize,10);
line([Target.x,Est_Target.x],[Target.y,Est_Target.y],Color,k);
circle(Target.x,Target.y,d);
legend([h1,h2,h3],Observation Station,Target Postion,Estimate Postion);
xlabel([error=,num2str(Error_Dist),m]);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 子函数,计算两点间的距离
function dist=DIST(A,B)
dist=sqrt( (A.x-B.x)^2+(A.y-B.y)^2 );
% 子函数, 以目标为中心画圆
function circle(x0,y0,r)
sita=0:pi/20:2*pi;
plot(x0+r*cos(sita),y0+r*sin(sita)); % 中心在(x0,y0),半径为r
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
执行程序,得到仿真结果:
更多目标定位跟踪算法和程序请参考以下书籍:
目 录
目 录
第一章 目标跟踪概述 1
1.1 多传感器探测的目标跟踪架构 1
1.2 目标定位算法简介
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