现代控制原理精华总结资料.ppt

例4-6 线性定常系统的状态方程为 判别系统的稳定性。 解 系统的平衡状态为 为简单起见，可以令Q 阵为单位矩阵I。 解得 有 可见， P 为正定的矩阵，故 为大范围一致渐近稳定的。 例4-7 线性定常离散系统的状态方程如下，试判别其稳定性。 解 系统的平衡状态为 为简单起见，可以令Q 阵为单位矩阵I。 解得 P 的各阶主子式均大于零，即 可见， P 为正定的矩阵，故 为大范围一致渐近稳定的。 例5-1 某位置控制系统（伺服系统）简化线路如下 为了实现全状态反馈，电动机轴上安装了测速发电机TG， 通过霍尔电流传感器测得电枢电流 ，即 。已知折算到电动机轴上的粘性摩擦系数 、转动惯量 ；电动机电枢回路电阻 ；电枢回路电感 ；电动势系数为 、电动机转矩系数为 。选择 、 、 作为状态变量。将系统极点配置到 和 ，求K 阵。 机电工程系 机电工程系 1.状态空间表达式：状态方程和输出方程的总和即称为状态空间表达式。它构成对一个系统动态行为的完整描述。 Y:输出向量 u:输入向量 A:系数矩阵 B:控制矩阵（输入矩阵） C:输出矩阵 D:直接矩阵 状态方程：由系统的状态变量与输入变量之间的关系构成的一阶微分方程组。 状态变量：能完全表示系统运动状态的最小个数的一组变量，系统状态变量的数目是惟一的 如果矩阵A, B, C, D中的所有元素都是实常数时，则称这样的系统为线性定常（LTI）系统。 如果这些元素中有些是时间 t 的函数，则称系统为线性时变系统。 2.由系统微分方程求其状态空间表达式步骤 1）假设初始条件为零，将系统微分方程的拉氏变换 2）移项变为系统的传递函数 3）拼凑分开输入输出变量 4）反拉氏变换，写出输入输出微分方程 5）用X替换Z，写出X^和Y的含X的微分方程 6）将微分方程改写为矩阵形式 7）画模拟结构图。 传递函数——系统初始松弛（即：初始条件为零）时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 1.3.3 传递函数（矩阵）描述和状态空间描述的比较 1）传递函数是系统在初始松弛的假定下输入-输出间的关系描述，非初始松弛系统，不能应用这种描述；状态空间表达式即可以描述初始松弛系统，也可以描述非初始松弛系统。 2）传递函数仅适用于线性定常系统；而状态空间表达式可以在定常系统中应用，也可以在时变系统中应用。 3）对于数学模型不明的线性定常系统，难以建立状态空间表达式；用实验法获得频率特性，进而可以获得传递函数。 综上所示，传递函数（矩阵）和状态空间表达式这两种描述各有所长，在系统分析和设计中都得到广泛应用。 2. 化矩阵 A 为约当形 如果矩阵 A 有重特征值，并且独立特征向量的个数小于n , 这时不能化为对角阵，只能化为约当形。 例1-7 将矩阵 化为对角阵 解 解出 变换矩阵 求线性变换的目的：将系统矩阵变成为标准形，便于求解状态方程。 系统输出向量对输入向量的脉冲传递函数矩阵 例1-6 已知线性定常离散系统方程为 求其脉冲传递函数矩阵 解 脉冲传递函数矩阵 状态空间表达式的模拟结构图 一阶标量微分方程 的结构模拟图 1 从状态空间表达式画系统模拟框图 例1-4 系统状态方程式为 求系统传递函数。 解： 例1-5 线性定常系统状态空间表达式为 求系统的传递函数矩阵。 解 例2-1 线性定常系统的齐次状态方程为 求其状态转移矩阵 解 于是 L 例3-16 系统方程如下，要求按能控性进行结构分解。 解 系统不能控 由于 的秩为1。说明 中线性独立的列向量只有一列。 选择 ，再补充一个列向量，且与其线性无关， 经过线性变换后 例4-2 系统的状态方程如下，判别系统稳定性。 解 而 将状态方程代入上式，化简后得 选取Lyapunov函数，显然是正定的，即满足 可见， 是负定的，即满足 因此， 是一致渐进稳定的。 当 ，有 ，故系统 是一致大范围渐进稳定的。 例4-3 系统的状态方程为 其中， a 为大于零的实数。判别系统的稳定性。 解 系