通过积分滑模控制改进数控逻辑精度..docVIP

通过积分滑模控制改进数控轮廓精度 程学希，Geok-soon Hong，和Aun-Neow Poo 上海交通大学机械工程学院机械系统与振动系统国家重点实验室 东川路800号，中国邮编：上海200240 新加坡国立大学机械工程学院工程驱动器实验室 新加坡邮编：新加坡117576 文章历史: 收到：2008.5.16 接受：2010.3.30 可在线至：2010.5.10 关键词：计算机数字控制 轮廓加工精度 轮廓误差 跟踪误差 积分滑模控制 摘要： 在本文中，一种以输入输出模型为基础的积分滑模控制器被提了出来，以作为对双自由度独立跟踪与监测控制器的完善。因此，极位控制知识可被应用在ISMC中，它的稳健性通过扰动控制而提高，进而获得等效控制。为了消除抖动问题，我们采取了两项措施，一是适当滑动面的选择，一是完整的控制动作。结果发现，选择相较于开环系统具有更小的本盏率的滑动表面机械可以缓解抖动的问题。K（积分控制系数）的选择是基于双自由度控制器的。根轨迹是用来帮助选择合适的ｋ值，以确保闭环的稳定。计划的ISMC被实施和实验于一台小型的数控机床上。通过ISMC设备，该卫星数控机床的轮廓加工精度得到了极大地提高。此外，没有观察到震颤，这有利于机械的致动器。 简介为了改善多轴数控机床轮廓加工精度，最好的办法是提高各个轴的跟踪精度。因此，整体轮廓精度可以得到保证。由Tomizuka[1]提出的零相位误差跟踪控制器（ZPETC），正是基于这种想法。 ZPETC基本上是前馈控制器，对于最小相位系统，前馈控制器可设计为性能指标的的逆。因而参考输入到输出的传递函数就得到了统一。拥有一个完美的模型，跟踪误差可以是零，因而导致了零位轮廓错误。对于非最小相位系统，ZPETC的设计是一个系统的近似逆。从参考输入到输出的传递函数是在低频率时近似一致。当模型是完美的时，输出应密切跟踪参考输入，这导致了非常小的跟踪误差与间接的导致非常小的轮廓误差。但是，反向或ZPETC控制器的性能，很大程度上依赖于模型的质量。在不完善的模式中，反向或ZPETC控制器提高到轮廓精度可以忽略不计[2]。 为了克服模型不确定性和在实践中是不可避免的外部干扰，减少跟踪误差的一个有希望的方法就是滑模控制（SMC）。滑模控制因为其对模型不确定性和外部扰动的稳定性而众所周知[3]，并已应用在各个领域内 [4][5]和[6]。在连续时间系统，其稳定性可以通过采用无穷频率开关来保证。这种开关控制可以驱动系统运行于滑动表面，并使系统在之后保持其上。 正如数控机床伺服控制器是由电子计算机实现那样，我们有必要对离散时间滑模控制器（DSMC方法）进行调查。受限于有限的采样间隔，开关不能象在连续时间SMC的情况中那样以无限的频率发动。其开关转变只能出现在采样瞬间。这就意味着，当系统动力机构在采样瞬间之间穿越滑动表面时，该控制器不能立即采取行动以使系统保持在滑动表面上。因此，在离散时间滑模控制中，系统将保持在一个滑动面附近，而不是仅仅在滑动表面停留[7][8]。 一个SMC的设计包括等效控制和开关控制。等效控制是解决从滑动面SK为0得到解决 [9]，而开关控制时被设计来在系统驱动系统偏离了表面时驱动系统回到滑动面的。滑模控制有时也被称为变结构控制（VSC），因为开关控制通常是一个符号函数或饱和函数。依据系统状态定位在滑动面的那一边上，SMC控制器将具有不同的结构。 为了保持SMC的稳定性，扰动估计是在SMC的设计中是必要的。Eun等人[10]开发了一种结合了离散时间变结构控制器（DVSC）和解耦干扰补偿器（DDC）的方案，来控制数控机床的一跟主轴。后来，Kim等人[8]通过改造滑动表面的方式对其进行了改进。 Sun等人[11]设计了一种带时间延迟的基于离散时间输入输出模型的可变结构重复控制器模型，并提出用当前滑动函数值估计今后的滑动函数进一步变化。 在上文中，SMC在控制中被应用于非连续的元素。稳定性的确保是在控制信号中引进抖动为代价的，而这在致动器中是不合要求的。出于实际的原因，在控制信号中不引入非连续性元素的情况下使机械系统保持在滑动面上是可行的。积分滑模控制[12]和[13]就是为了解决这个抖振问题。有报道SMC被应用在改善数控机床轮廓精度方面。 Altintas等人 [14]提出了一种用于高速进给驱动系统自适应滑模控制器。Chen等人 [13] 基于动力学模型的不同特点提出了两个积分滑模控制器。相较于传统的SMC，引入积分作用能更有效地消致动器除抖振。 为了完善从独立的跟踪和目标控制器在此提出了一种积分滑模控制器（ISMC）。 本文的其余部分组织如下：第节简要介绍了实验装置在本文。第3节讨论了设计自由度控制器根据输入输出离散时间模型，第4节介绍了离散