数控技术第4章4.4节解读.ppt

第4章 进给伺服驱动系统 4.1 概述 4.2 位置检测装置 4.3 进给电机及驱动 4.4 交流进给伺服系统的控制原理和方法 4.5 伺服系统性能分析 4.4 交流进给伺服系统的控制原理和方法 4.4.2 交流进给伺服驱动系统的控制原理与方法 交流进给伺服驱动系统的组成： 控制器、功率驱动器、检测装置和伺服电机； 系统根据数控装置的指令信号和检测装置检测的实际 信号之差来调节控制量。 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 1. 交流伺服电机的矢量控制原理 为什么矢量控制？ 直流电机调速方法： 直流电机组成：磁极（定子）、电枢（转子）、电刷与换向片 I f I a U f M U a U a Ra 2 m Ra ? n0 ? T 2 m 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 直流电机的两个重要参数： n ? ? T CE ? CE CT ? CE CT ? Tm ? CT ?mI a 直流调速度中：与电磁转矩Tm 相关的励磁磁通Фm 和电 枢电流Ia是两个互相独立的变量。励磁磁通Фm仅正比于励 磁电流If，而与Ia无关。因此，分别控制励磁电流If和电枢 电流Ia，即可方便地实现转矩Tm与转速n的线性控制。 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 交流电机 交流电机电磁转矩公式 Tm ? C M ? m I a cos ? 2 电磁转矩Tm与气隙磁通Фm、转子电流Ia成正比，但Фm与 Ia不正交，不是独立的变量，不能单独控制，因此，不能分 别调节。同时，交流电机定子产生的是随时间和空间都在变 化的旋转磁场，气隙磁通Фm是一个空间交变矢量，这样， 在定子侧的各物理量（电压、电流、磁动势）也都在空间上 同步旋转且交变，调节、控制和计算很不方便。 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 1)矢量控制的基本思想： 将三相交流电机输入的电流等效变换为类似直流电机彼此 独立的励磁电流和力矩电流，建立起与之等效的直流电机数 学模型，通过对这两个电流量的反馈控制实现对电机电磁转 矩和速度的控制。然后，再通过相反的变换，将被控制的等 效直流电机电流还原为三相交流电机电流，那么就可以采用 类似直流电机的调速方法对三相交流电机进行调速了。 等效变换的准则：变换前后必须产生同样的旋转磁场 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 2)矢量变换的实现： （1）三相/二相变换 将三相静止绕组A、B、 C的交流变换为两相静止绕 组α、β的交流。从而实 现三相交流电机变换为等 效的二相交流电机以及与 其相反的变换。 多相绕组中通入多相对称平衡的交流电流时，在空间产生旋转磁场。 在互成120°的三个绕组A、B、C中通入三相平衡对称交流电流（iA，iB，iC）时所产生旋转磁场Fm，也可以由相互垂直的两个绕组中通入时间上相差90°的两相交流电流（iα，i β ）产生。 ? ? ? ? ? 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 方法： 根据三相交流 {iA、iB、iC}所产生的旋转磁动势Fm与两 相交流 {iα、iβ}所产生的旋转磁动势Fm 等效。 ? 建立三相交流 {iA、iB、iC}转换为两相交流 {iα、iβ}的电 流变换矩阵： ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 建立两相交流{iα、iβ} 转换为三相交流 {iA、iB、iC}的电 流变换矩阵： ? 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 （2）矢量旋转变换 将静止坐标系α-β上的两相交流 {iα、iβ}变换为旋转坐 标系d-q上的两相直流 {id、iq}。 方法： 将绕组d、q中分别通入直流{id、iq}， 并且使得包含这两个绕组在内的整个铁 心，以与旋转磁动势Fm同步的转速ω1旋 转。在该铁心上和绕组一起旋转观察 时，d和q便成了两个通入直流而相互垂 直的静止绕组。 ? ? 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 建立静止坐标系α-β上两相交流 {iα、iβ}转换为旋转 坐标系d-q上两相直流 {id、iq}的电流变换矩阵： 建立旋转坐标系d-q上两相直流 {id、iq}与静止坐标系 α-β上两相交流 {iα、iβ}的电流变换矩阵： 4.4 进给伺服系统的控制原理和方法 2. 交流伺服电机的矢量控制系统 ?在矢量变换旋转坐标系d-q中