机器人创新实验报告.docVIP

实 验 报 告 （理工类） 课 程 名 称: 机器人创新实验 课 程 代 码: 6003199 学院(直属系): 机械工程与自动化学院 年级/专业/班:10级机械设计及其自动化6班 学 生 姓 名: 程俊杰 伍星 丁念波 郭真亮 实验总成绩: 任 课 教 师: 李炜 开 课 学 院: 机械工程与自动化学院 实验中心名称: 机械工程基础实验中心 设计题目：巡线小车 以Arduino控制板为核心的巡线小车。 二、 成员分工： 姓名 学号 班级 任务分配 郭真亮 312010080301602 模具设计1班 借用往届小车和查阅资料 程俊杰 312010080301613 制造工程3班 接线，编程、小车调试 丁念波 312010080301604 模具设计1班 接线，编程、小车调试 伍星 312010080301615 产品设计2班 现场拍照，整理实验报告 三、Arduino 简述 1. Arduino简介 Arduino是一块简单、方便使用的通用GPIO接口板，并可以通过USB接口和电脑通信。作为一块通用IO接口板，Arduino提供丰富的资源，包括： 13个数字IO口（DIO数字输入输出口）； 6个PWM输出（AOUT可做模拟输出口使用）； 5个模拟输入口（AIN模拟输入）。 Arduino开发使用java开发的编程环境，使用类c语言编程，并提供丰富的库函数。Arduino可以和下列软件结合创作丰富多彩的互动作品：Flash，Processing，ax/MSP，VVVV…等。Arduino也可以用独立的方式运作，开发电子互动作品，例如：开关控制Switch、传感器sensors输入、LED等显示器件、各种马达或其它输出装置。 2.Arduino规格 　　 微型控制器 ATmega168 　　 工作电压 5V 　　 输入电压（建议） 7-12V 　　 输入电压(极限) 6-20V 　　 数字输入/输出端 14 (3, 5, 6, 9, 10, 11提供输出的PWM) 　　 模拟输入端 6 　　PWM (Pulse Width Modulation)，即脉冲宽度调制。脉冲宽度调制（PWM）是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。 四、C语言简单运用 本次巡线小车的语言编写主要采用了C语言中的一些简单知识，如void聚合类型、if语句等。 如下程序为C语言编写的九九乘法变语句 main(){  int i,j; for(i=1;i=9;i++) {  for(j=1;j=i;j++)  { printf(%d*%d=%d\t,i,j,i*j); } printf(\n); }} 只要能对此理解明白，巡线小车的程序编写是没有什么问题的。 五、设计方案：（整个系统工作原理和设计） 制作巡线小车的主要零件： Arduino UNO R3控制器1块，亚克力控制板1块，电机2个，普通轮子2个，万向轮1个，杜邦线1排，电池盒1个，寻线传感器3个，电机驱动板1个，螺钉螺母若干。 系统工作原理：由寻线传感器检测小车的当前位置，并将检测到的信号传递给Arduino控制板，Arduino采集到信号后进行方向的调整的计算，然后发送电机控制指令控制电机的运动；不断的重复以上的步骤达到巡线的目的。 巡线小车的设计：用亚克力板作为小车的车身，将电机、万向轮、寻线传感器用安装在车身上，用螺钉和螺母固定。将Arduino控制板用铜柱安装在车身上，将电机驱动板插在Arduino控制板上。 软件设计：巡线小车以3个传感器为巡线模块检测道路，左边传感器检测到道路，小车左转，中间传感器检测到道路，小车直走，右边传感器检测到道路，小车右转。 六、实验步骤：（图文说明设计过程中关键步骤） （因本次小车是借用上学期已组装好的小车，所以实验步骤中1、2、3、4均无实物图展示） 1、布置各元件在亚克力板上的位置； 2、安装电机； 3、将万向轮安装在车身尾部，传感器安装在车身头部； 4、将Arduino控制板和电机控制板用铜柱固定在车身的中央； 5、连线：将和电机右、左轮焊接的两根导线分别接控制板上的out1、out2、ou