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一类混杂动态系统的稳定性 杨鹏 谢广明 王 龙 北京大学 力学与工程科学系 系统与控制中心 北京 100871 E-mail: xiegming@mech.pku.edu.cn 摘要：本文研究一类混杂动态系统的稳定性条件。该类系统的特点是一个中央控制器以分时方式控制N个连续对象。每个对象均为线性定常系统，中央控制器以事件反馈调度策略选取某一对象进行控制。本文的主要工作是：首先由混杂动态系统导出一个离散时间系统,指出混杂动态系统的稳定性等价于相应离散时间系统的状态趋向负无穷，基此证明了一个系统稳定的充分性条件。其次，提出一个猜想作为新的充分性条件,并在一些特殊情况下证明猜想成立。最后给出两个数值例子作为一般情况下猜想的支持。 关键词：混杂动态系统,事件反馈调度策略,稳定性 中图分类号：TP 13；O 231 1.引言 混杂动态系统（Hybrid Dynamic Systems）[1-6]研究同时包含连续变量动态过程和离散事件动态过程的复杂系统。本文讨论这样一类混杂动态系统，由一个中央控制器以时间共享的方式控制N个对象，每个对象的运动由微分方程描述，中央控制器则根据各对象的状态取值按既定策略选取某一对象进行控制，控制行为表现为定常状态反馈。此类混杂动态系统具有广泛的工程背景[7,8]。 稳定性分析及综合是控制系统研究的基本问题，不论在理论上还是在实践中均有重要作用。实际运行的系统必须是稳定的。一个定常线性对象若能控，则可以选择恰当的状态反馈控制，实现系统的渐近稳定，这是现代控制理论中成熟的结果。而本文研究的系统中，一个控制器要控制多个对象，这不同于以往的简单控制系统，系统的分析和综合都变得更加复杂。[9]首先研究此类混杂动态系统的稳定性和镇定问题，提出事件反馈调度策略（Event Feedback Scheduling Strategy），简称EFS策略，并基于EFS策略，给出了系统的稳定条件和镇定算法。 本文的主要结果为：首先由混杂动态系统导出一个离散时间系统，指出混杂动态系统的稳定性等价于相应离散时间系统的状态趋向负无穷，基此证明了一个系统稳定的充分性条件。其次，提出一个猜想作为新的充分性条件。其若成立，将大大消弱已有条件的保守性，目前已得到一些结果支持猜想成立。 2.问题描述 考虑由N个连续对象和一个中心控制器组成的混杂动态系统[9]。设每个对象均为单输入线性定常系统: 其中为维状态向量，为一维输入。为×的常阵，为×1的常阵。在任意时刻，N个对象中都有且只有一个被控。在某个时刻，设受控的对象编号为 i，则输入，为1的给定常阵，相应的闭环矩阵；其它不受控的对象输入为零，开环矩阵即 。 定义1（事件反馈调度策略，EFS策略）[9]：考虑对象在时刻的范数，定义如下事件函数： 所谓事件反馈调度策略是指：给定时间为周期，对象在时间段内受中央控制器控制的必要条件是事件函数，。（注：若N个对象中不止一个的事件函数取值为1时，可任选其中一个）。 基于EFS策略，各对象在时间段内的运动方程为： 定义2（渐近稳定）[9]：称系统（1）在EFS策略下渐近稳定，若对，有 定义3（指数稳定）[9]：称系统（1）在EFS策略下指数稳定，若常数，对，有 称为指数衰减速度。 对，记 进一步，记，。本文的一个基本假设是各对象的开环系统是不稳定的，即有，。[9]给出系统（1）在EFS策略下的稳定性判定条件如下： 命题1[9]：对系统（1），若，有 且对，有 则系统在EFS策略下渐近稳定。 命题2[9]：设已给定。对系统（1）,若，有，且对，有 则系统在EFS策略下指数稳定，且指数衰减速度为。 3．混杂动态系统的导出模型 对，记 考察第i个对象，若其受控，则有，于是有 若其未受控，则有，于是有 定义 这样，由系统（1）在EFS策略下的演变得到以为状态向量的N维离散时间系统。记，由和可知，系统满足如下基本性质： 对，若，则 对， 定理1：系统（1）在EFS策略下渐近稳定的充要条件是 证明：由系统的定义，结论显然。 因此，根据定理1，寻找系统（1）稳定性的条件就可以转化为寻找使系统满足的条件。 4猜想及初步验证 记，。考察命题1中的两个条件和，我们可以得到如下两个定理。 定理2：若成立，则。 证明：不妨设对，，于是 基此，结论显然。 定理3：若和同时成立，则有界。 证明：证明分为两步。 （Ⅰ）存在无穷序列，满足： 对 ，若，则 假设满足的无穷序列不存在，则存在，对，有： 若，则 不妨设对，。若，则 若，令，则 综合和两种情况，由和，必存在常数，使得