第二章(第1节)单自由度系统的自由振动分解.ppt

第二章 单自由度系统的自由振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 2.1 简谐振动 自由振动概述 ●任何具有质量和弹性的系统都能产生振动，若不外加激励的作用，振动系统对初始激励的响应，通常称为自由振动。 ●保守系统在自由振动过程中，由于总机械能守恒，动能和势能相互转换而维持等幅振动，称为无阻尼自由振动。 ●实际系统不可避免存在阻尼因素，由于机械能的耗散，使自由振动不能维持等幅而趋于衰减，称为有阻尼自由振动。 最简单的单自由度振动系统就是一个弹簧连接一个质量的系统，如图2.1-1所示的弹簧-质量系统。 弹簧-质量系统有一个共同的特点：当受扰动离开平衡位置后，在恢复力作用下系统趋于回到平衡位置，但是由惯性它们会超越平衡点。超越后，恢复力再次作用使系统回到平衡位置。结果系统就来回振动起来。 图 2.1-1 (2.1-1) 设在某一瞬时t，物体的位移为x，则弹簧作用于物体的力为-kx，以 和 分别表示物体的速度与加速度。由牛顿定律，有 弹簧质量系统受力分析 微分方程的求解 根据常微分方程理论，式(2.1-3)的解具有下面的一般形式 式中A1和A2是取决于初始条件 t=0, , 的积分常数。 (2.1-4) 这里 为系统的固有频率。 令 (2.1-2) (2.1-3) 这是二阶常系数线性齐次常微分方程。 方程(2.1-1)改写为 对解的进一步讨论 设 ① 或 ② (2.1-5) (2.1-6) 得 ① 或 ② 式中常数A和?(?=?/2-?)分别称为振幅和相角。方程(2.1-7)说明该系统以固有频率?n作简谐振动。 解为 ① ② (2.1-7) 或 简谐振动的定义及矢量表示 凡是系统响应可以用时间的正弦函数(或余弦函数)表示的振动，就是简谐振动。 矢量A与垂直轴x的夹角为?nt-?，A在x轴上的投影就表示解x(t)=Acos(?nt-?) 。当?nt-?角随时间增大时，意味着矢量A以角速度?n按逆时针方向转动，其投影成谐波变化。 图 2.1-2 振动周期 振动重复一次所需要的时间间隔，称之为振动周期。 在简谐振动的情况下，每经过一个周期，相位就增加2?，因此 [?n(t+T)+?]-(?nt+?)=2? 故有 (2.1-9) 实际上T代表发生一次完整运动所需要的时间，周期通常以秒(s)计。 振动频率 在单位秒时间内振动重复的次数，称为振动频率，一般用f 表示。 (2.1-10) 频率的单位为次/秒，称为赫兹(Hz)。 用初始条件表示自由振动系统微分方程的积分常数 设在初瞬时t=0，物体有初位移 与初速度 ，则代入式(2.1-4)及其一阶导数，振动系统对初始条件 的响应为 (2.1-10) 比较方程(2.1-4)和(2.1-10)，并利用方程(2.1-6)可以得到振幅A和相角?的值。 (2.1-11) 或② ① 弹簧悬挂的物体沿铅锤方向的振动 当振动系统为静平衡时弹簧在重力mg的作用下将有静伸长 (2.1-12) 在重力与弹簧力的作用下，物体的运动微分方程为 (2.1-13) 因为mg=k?s，上式仍可简化为 图 2.1-3 从弹簧的静变形可以方便的计算出振动系统的固有频率。 (2.1-14) 静变形法测系统的固有频率 例2.1-1 均匀悬臂梁长为l，弯曲刚度为EJ，重量不计，自由端附有重为P=mg的物体，如图2.1-4所示。试写出物体的振动微分方程，并求出频率。 解：由材料力学知，在物体重力作用下，梁的自由端将有静挠度 则频率为 图 2.1-4 例题：静变形法求系统的固有频率（例2.1-1） 例题：用振动微分方程求系统的固有频率（例2.1-1） 这里，悬臂梁起着弹簧的作用，自由端产生单位静变形所需要的力就是梁的弹簧系数 物体梁端的振动微分方程为 即 则频率为 例题：列写振动微分方程求系统的周期（例2.1-2） 例2.1-2 可绕水平轴转动的细长杆，下端附有重锤(直杆的重量和锤的体积都可以不计)，组成单摆，亦称数学摆。杆长为l，锤重为P=mg，试