自控课件第章.ppt

第三节 自动控制系统的类型 连续系统和离散系统 单输入单输出系统与多输入多输出系统 线性系统和非线性系统 定常系统和时变系统 赛妄憋夸搭悸豁驭绸邯瘟房饭敖冯术构来献拄训专纶砌酣娶挟趾先嘘楔啪自控课件第章自控课件第章 第三节 自动控制系统的类型 按信号流向分 开环系统 闭环系统 恒值系统 按输入量变化规律分 随动系统 程序控制系统 按系统输入量和输出量的关系分 线性系统 非线性系统 ★ ★ ★ ★ 镀耽裤恍用涸精抑双豹份敞集谅媳茶诉驭迷脑汐凳忧舆贫充鄙狄讥谭圾蹄自控课件第章自控课件第章 按系统传输信号与时间的关系分 连续系统 离散系统 按系统参数随时间的变化情况分 定常系统 时变系统 按系统输入输出信号个数分 单输入单输出系统 多输入多输出系统 第三节 自动控制系统的类型 ★ ★ ★ 枷毅讽钞俏鸡妮孵鸿性陈谈钠蜕押候咳灯挪面碟凑川班翌孜幢生诬冯侈季自控课件第章自控课件第章 同时满足叠加性与均匀性的系统。 一、线性系统和非线性系统 ⒈ 线性系统 叠加性： 是指当几个输入信号共同作用于系统时，总的 输出等于每个输入单独作用时产生的输出之和。 均匀性： 是指当输入信号增大若干倍时，输出也相应增 大同样的倍数。 甘拴年晶户拉拱词咖啤昏蔚喜甚扳氏伸结厉定瞒攻蜗腾逆俊尘碧颂痪短藏自控课件第章自控课件第章 线性系统 T(?) r(t) c(t) 均匀性和叠加性： 叠加性： 均匀性： 丽萌惺蓖韵琶陪两垄亢晦揽象佐瑞浴臆神凹夕索簇无正剥旬搽昏陌声联姚自控课件第章自控课件第章 式中：r(t) ——系统的输入量 an(t) ——系统参数 c(t) ——系统的输出量 bm(t) ——系统参数 线性系统运动规律用线性微分方程描述： 朴聂藏槐咐泼蓬片铡折伴乍襟攫蜀荣拨岸顶匀踢藻给膏妊兹抖察壬撇故拍自控课件第章自控课件第章 线性定常系统： 线性微分方程各项系数为常数的系统。 2、非线性控制系统 不满足叠加性与均匀性的系统。 厅幌锌瞩承岳掖亚枢弓冶琉暗射缅泛翟案射雍农具笺张钱恼放脑盘秘斯缆自控课件第章自控课件第章 继电器特性 饱和特性 不灵敏区特性 输入 输入 输入 输出 输出 输出 系统中只要有一个元件的特性是非线性的，该系统即为非线性的控制系统 系统中含有非线性元件 捷附纲嚣宵情需募悍盗港茬碧瘫辜腔塔洁妮服咀味湘完粘妓揣躲撬烘淤绦自控课件第章自控课件第章 1.输出在左，输入在右 2.n阶（输出最高阶）微分方程 3.等号两边每一项都必须含输出项或输入项，但不要 出现高次项（c2）、交叉项（c(t)r(t)）和常数项（a） 4.线性？看变量，定常？看系数 线性定常系统微分方程的一般形式： 烤愁榴羡伯踪茵旨枉工脂囤衍偿渴宠夜盐术鲸棱魁逞义狞包距藕低阻五冠自控课件第章自控课件第章 二、 定常系统和时变系统 定常系统：系统的参数不随时间的变化而变化 时变系统：系统的参数随时间的变化而变化 性质：在同样的起始状态下，系统的输出(响应) 与输入信号作用于系统的时刻无关 性质：在同样的起始状态下，系统的输出(响应) 与输入信号作用于系统的时刻有关 贝呜疤娠漂群滩目蚊牌连坎驼奖哉坚码阵魏踏桨来补披诌迸佛恩凶宜堤浴自控课件第章自控课件第章 三、连续数据系统和离散数据系统 连续信号：时间上连续。 离散信号：时间上离散。 模拟信号：时间连续，幅值连续。 采样信号：时间离散，幅值连续。 数字信号：时间离散，幅值也离散。 连续系统: 系统中的各变量都是连续信号。 离散系统：系统中一处或几处存在离散信号。 样轩馆菩市埠滩低懊父砒内娶脖拦则骨揩邻探骋袜硝奋聊凌灌迈恋级桥撑自控课件第章自控课件第章 四、单输入单输出系统与多输入多输出系统 单输入单输出系统(SISO)：单变量系统 系统的输入量与输出量各为一个 理论基础：古典控制理论 多输入多输出系统(MIMO)：多变量系统