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《机器人技术基础》课程说明 任课老师：陶卫军 教学目标 课程性质： 专业选修课（32学时左右 ） 教学目标： 掌握机器人基本原理与概念； 掌握机器人机构学与运动学； 了解机器人常用传感器与控制方法； 了解国内外机器人研究动向与发展趋势； 参考教材 参考教材： 《机器人技术基础》 熊有伦，华中理工大学出版社，1996 《机器人学》 蔡自新，清华大学出版社，2000 《机器人技术及其应用》 谢存禧，机械工业出版社，2005 《机器人工程基础》 张伯鹏，机械工业出版社 考核方式： 开卷考试+小论文 课程内容(重点△，难点★) 1 概论 1.1 机器人的概念和发展历史 1.1.1△机器人的概念 1.1.2 机器人的发展历史 1.2 机器人分类 1.2.1 机器人分类 1.2.2 机器人的名词术语及图形符号 1.3 △机器人的应用 1.3.1 机器人在现代工业生产中的应用 1.3.2 机器人在宇宙和海洋开发中的应用 1.3.3 机器人在军事上的应用 1.3.4 机器人在农牧业、建筑业、矿业及医疗福利事业中的应用 1.3.5 微型机器人的开发和应用 1.4 仿人形机器人的研究 1.5 机器人技术的新进展 1.6 我国机器人学的发展战略 1.6.1 我国机器人研究的现状和取得的成果 1.6.2 我国机器人应用和发展前景 课程内容(重点△，难点★) 课程内容(重点△，难点★) 3 位姿描述和齐次变换 3.1 刚体位姿描述和坐标变换 3.1.1 位置的描述和坐标平移 3.1.2 姿态的描述和坐标旋转 3.1.3 △位姿描述和坐标变换 3.2 齐次坐标和齐次变换 3.2.1 齐次坐标 3.2.2 △齐次变换矩阵 3.2.3 ★齐次变换矩阵的物理解释 3.3 齐次变换矩阵的运算和变换方程 3.3.1 △齐次变换矩阵的相乘 3.3.2 ★齐次变换矩阵求逆 3.3.3 变换方程 课程内容(重点△，难点★) 4 机器人运动学和动力学 4.1 建立机器人连杆坐标系 4.1.1 △连杆参数和关节参数 4.1.2 △★连杆坐标系、齐次矩阵表示法 4.2 机器人运动学方程 4.2.1 △★运动学方程的建立 4.2.2 ★运动学方程反解 4.2.3 运动学反解的讨论 4.3 机器人的雅可比矩阵 4.3.1 ★微分运动和广义速度 4.3.2 △★雅可比矩阵的定义和构造法 4.4 机器人动力学 4.4.1 △概述 4.4.2 ★动力学方程简介 课程内容(重点△，难点★) 5 机器人视觉和传感技术 5.1 △★机器人视觉 5.1.1 概述 5.1.2 △机器人视觉系统的组成 5.1.3 视觉图象的处理 5.2 △机器人传感器 5.2.1 内部传感器 5.2.2 外部传感器 5.3 机器人传感器的发展趋势 5.4 多传感器信息融合 课程内容(重点△，难点★) 6 机器人控制 6.1 概述 6.1.1 △机器人控制系统的特点 6.1.2 机器人控制方式 6.1.3 机器人控制的基本单元 6.1.3机器人示教编程方式 6.2 单关节机器人的控制 6.2.1 △单关节的线性模型和控制 6.2.2 单关节稳态误差 6.2.3 ★摩擦力和重力补偿 6.3 多关节机器人的控制方法 6.3.1 传感器反馈控制 6.3.2 记忆—修正控制 6.3.3 ★自适应控制 6.4 ★机器人的柔顺控制 6.4.1柔顺运动的基本概念 6.4.2 主动阻抗控制 6.4.3 力和位置混合控制 6.4.4 柔顺运动的位移和力混合控制 6.5 ★机器人的分解运动控制 6.5.1 分解运动控制原理 6.5.1 分解运动速度控制 6.5.1 分解运动加速度控制 6.5.1 分解运动力控制 课程内容(重点△，难点★) 7 机器人语言和离线编程 7.1 概述 7.2 机器人编程语言的类型 7.2.1 动作级编程语言 7.2.2 对象级编程语言 7.2.3 任务级编程语言 7.3 机器人语言系统结构和基本功能 7.3.1 机器人语言系统结构 7.3.2 机器人编程语言的基本功能 7.4 常用的机器人编程语言 7.4.1 VAL语言 7.4.2 SIGLA语言 7.4.3 IML语言 7.4.4 AL语言 7.5 机器人的离线编程 7.5.1机器人离线编程的特点和主要内容 7.5.2 机器人离线编程系统的结构 8 仿真技术