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第一章 导论和预览 1.1 背景 线性系统的状态空间表示是动态系统分析和设计的基础。现代控制理论就建立在系统的状态空间这个概念这个基石之上。状态空间可以很好地揭示动态系统的本质特性。自从引入状态的概念以后，在状态空间的框架下对线性系统的研究就一直是非常活跃，研究主题涵盖甚广，从稳定性，可观测性，可控性，冗余性和最小性等系统基本概念到更为精细的有限和无限零点结构，可逆性和几何子空间。对线性系统的深层次理解促进了现代控制理论的发展，反过来，对现代控制理论的迫切期待则要求我们了解和应用线性系统中更微妙的特性。 线性系统理论的重要性，以及与此相关的活跃研究可以从持续不断出版的线性系统理论教科书和专著中得到佐证，如Kalman和他的合作者 [66, 71-73]， Gilbert [58]，Zadeh和Desoer [157] 所发表的有关状态空间的可控性，可观性和稳定性及其相关主题的经典著作。Naidu [103] 最近对在各个不同时期出版的线性系统理论书籍进行了全面的述评。在60和70年代出版的几本早期著作是DeRusso等（1965）[47]，Ogata （1967）[104]，Brockett（ 1970）Chen（1970）[32]，Rosenbrock（1970）[112]，Blackman（1977）[13]。80年代以来的线性系统理论比较新的著作有Kailath（1980）[70]，McClamroch （1980）[98]，Chen（1984）[33]，DeCarlo（1989）[64]，Sontag（1990）[132]，Antoulas（1991）[3]，Callier和 Desoer（1991）[16]，Rugh（1996）[114]，Antsaklis和 Michel（1997）[4]，DeRusso（1998）[48]，Sontag（1998）[133]，Bay（1999）[10]，Chen（1999）[34]，Aplevich（2000）[5] 和Trentelman等（2001）[141]。 这些书采用不同的方法呈现了线性系统理论的基本要素和反映该领域的最新进展。而本书是采用结构分解的方法研究线性时不变系统。结构分解并不是一个新的概念，在现有的许多线性系统理论教科书中都可以找到多种结构分解。状态空间表示下的线性时不变系统的基本特性都可以用系数矩阵来表述，如稳定性、可控性和可观性。对于一个可控的系统，控制信号在内部如何到达系统的不同部分就可用可控性指数来表示。可控性指数是一个在状态变换下保持不变的结构特性。选择适当的状态变换就可以把系统表示成所谓的可控规范型。在此规范型下，可控性指数一目了然，镇定的反馈控制律的设计也相当直接了当。可控规范形的表示就是一种结构分解，它揭示了系统的可控性指数。在线性系统理论教科书中还能找到其它的结构分解的例子，包括可观测规范型（揭示了可观测性指数）和Kalman分解（揭示系统可控和可观测模态）。 上面的结构化分解方法在状态观测和镇定方面显示了很好的功效。然而，当对控制问题的研究不局限在镇定和状态观测时，我们需要更深入地了解比可控性和可观测性更加精细的结构特性，如有限零点结构、无限零点结构及系统可逆性结构诸如此类的精细特性就和与的最优控制理论密切相关。所以线性系统的各种结构化特性以及它们在控制系统分析和设计中的应用必然引起人们的很大研究兴趣。正因如此，我们有必要简单回顾一下线性系统结构分解技术的发展历史。就我们所知，首先在动态系统中应用结构分解概念解决除稳定性以外问题的是研究高增益和低成本（Cheap）控制问题（见Sannuti [121]）。通过分离我们所知道的统一秩（uniform rank）系统的有限和无限零点结构，在讨论高增益和低成本控制的重要特性时，Sannuti [121] 证明了利用特殊坐标基这样一种分解方法的优越性。后来，Sannuti和Wason [123] 把特殊坐标基的概念推广到了一般的可逆系统并建立了和多变量根轨迹理论的重要联系。通过利用并改进Silverman [131] 的结构算法，Sannuti和Saberi [122]，Saberi和Sannuti [119] 奠定了一般线性多变量系统特殊坐标基的概念。特殊坐标基在结构上与Aling和Schumatcher [2] 的九重规范分解十分相似，两者都可辨别出系统的重要特性，如几何控制理论中的子空间及其相关的特性以及Morse [100] 指数。然而，在 [122，119] 原文中关于特殊坐标基的所有特性并没有给出详细的证明。Chen [21] 最近完善了该理论，在一般严格和非严格正则系统特殊坐标基的框架下，[21] 对所有特殊坐标基的特性都进行了严格的证明。最近，He和Chen [64]，He、Chen