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二○～二○ 学年第 一 学期 信息科学与工程学院 报告书 课程名称： 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 　　　　 二○ 年 十二 月 智能车系统以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科；主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成。 一般而言，智能车系统要求小车在白色的场地上，通过控制小车的转向角和车速，使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶。 PCB板图： 单片机最小系统： 最小分四个部分：1.晶振，至于大小由你单片机时钟周期要求而决定（用于计时，与两个电容并联使用，电容大小由你的晶振决定，一般用22pF）2.复位电路（用于复位）3.电源（用于供电，一般用电脑的USB口供电）4.烧制程序的口（可用串口配合MAX232配合使用，也可以做个并口输入，这个要根据你使用单片机的种类决定，比如ATC可用并口，STC一般只用串口输入等等） 电机驱动模块L298N： L298N管脚说明及电路 ?????L298也是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。图4是其引脚图： ? L298N说明 L298N是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，与L293D的差别是其输出电流增大，功率增强。其输出电流为2A，最高电流4A，最高工作电压50V，可以驱动感性负载，如大功率直流电机，步进电机 电源稳压模块采用三引脚串联稳压芯片7805、7806输出分别给单片机和舵机供电，由于考虑到还有给红外对管、运放模块供电故采用两片7805芯片】 红外对管接收与电压比较电路： 红外线发射管红外线发射管在LED封装行业中主要有三个常用的波段，如下850NM、875NM、940NM。根据波长的特性运用的产品也有很大的差异，850NM波长的主要用于红外线监控设备，875NM主要用于医疗设备，940NM波段的主要用于红外线控制设备。EG：红外线遥控器、光电开关、光电计数设备等 光敏接收管 它是一个具有光敏特征的PN结，属于光敏二极管，具有单向导电性，因此工作时需加上反向电压。无光照时，有很小的饱和反向漏电流（暗电流）。此时光敏管不导通。当光照时，饱和反向漏电流马上增加，形成光电流，在一定的范围内它随入射光强度的变化而增大。 2.1、提取赛道信息： void getposition(void) { P2H=(P10xe0); P2H=(P2H3); P2H=P2H+P2; switch(P2H0x7ff) { case 0x400: error=-13;worse/=2; break; case 0x600: error=-11;worse/=2; break; case 0x200: error=-9;worse/=2; break; case 0x300: error=-8;worse/=2; break; case 0x100: error=-6;worse/=2; break; case 0x180: error=-5;worse/=2; break; case 0x080: error=-4;worse/=2; break; //left case 0x0c0: error=-3;worse/=2; break; case 0x040: error=-2;worse/=2; break; case 0x060: error=-1;worse/=2; break; case 0x020: error=0;worse/=2; break; case 0x030: error=1;worse/=2; break; case 0x010: error=2;worse/=2; break; case 0x018: error=3;worse/=2; break;