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第8章 虚位移原理与能量法 虚位移原理也是分析力学的两个基本原理之一。分析力学是继牛顿矢量力学后，针对受约束质点系创立的一种采用标量分析的力学体系。 在第1，2两章中介绍的几何静力学，采用矢量方法，通过主动力与约束力之间的关系表述刚体的平衡。对于可变形系统，几何静力平衡条件仅是必要而非充分的；对于物系平衡问题，往往需要拆开研究，未知约束力多，求解过程繁冗。虚位移原理则从运动中考察系统的平衡，建立理想约束模型，引入虚位移概念，通过作用在质点系上所有主动力在虚位移上的虚功关系给出一个普遍适用的平衡充要条件。它是研究任意受约束质点系平衡的十分有效而又普遍的方法。虚位移原理与达朗贝尔原理相结合奠定了分析动力学的基础。将虚功方程应用于变形体，导出后继课程应用的卡氏定理、莫尔定理等，奠定了变形体能量法的理论基础。 为了阐明虚位移原理，需要建立约束与约束方程、虚位移与虚功的基本概念。 §8.1 约束分类与位形描述 8.1.1 约束及其分类 约束是事先限制质点或质点系位置和运动的各种条件，这个扩充的约束概念包含了静力学中的约束；约束条件的数学表达式称为约束方程。考察由n个质点组成的非自由质点系，根据其约束方程的形式及其所含变量不同，约束分类如下。 1 定常约束与非定常约束 约束方程中不显含时间与显含时间t的约束，分别称为定常(稳定)约束与非定常(非稳定)约束，其约束方程分别为 (8-1) 式中，为第i个质点的矢径；；为约束数。 如图8.1所示，由无重刚杆悬挂的单摆，其约束方程中不显含时间t，是定常约束；图8.2中，由绕滑轮的细绳悬挂的单摆，其摆长随时间变化，约束方程中显含时间t，是非定常约束。 2 双面约束与单面约束 约束方程写成等式的约束称为双面约束，约束方程为不等式的约束叫单面约束，s个独立的约束方程分别为 (8-2) 图8.1 定常、完整、双面约束 图8.2 非定常、非完整、单面约束 图8.1中，摆杆为刚性，小球在沿杆的两个方向运动均受限制，杆对球的约束是双面约束。图8.2中，小球仅在沿绳的拉伸方向受限制，称绳对球为单面约束。 3 完整约束与非完整约束 约束方程不包含质点速度，或包含速度但可积分成对位置的约束，称为完整约束或几何约束；约束方程包含质点速度且不可积分成完整约束的，称为非完整约束。分别表示为 (8-3) 图8.1所示为完整约束，图8.2所示为非完整约束。图8.3中所示圆轮纯滚时，约束方程中虽含坐标的导数(即速度)量，但积分后为，所以是完整约束。 本章内容只涉及定常、完整、双面约束问题。 问题8-1 试判断图(a)、(b)所示系统中约束的类型。 ①图(a)中不计各处摩擦； ②图(b)中要求导弹A恒指向敌机B，即。 (a) (b) 问题8-1图 答 图(a)中不计各处摩擦，物A所受斜面约束虽随时间t移动，但此运动非事先给定，是由动力学条件决定的，所以仍是定常约束。如果限制斜面匀速移动，则变为非定常约束。 图(b)中沿AB连线，约束方程为，该式不符合微分方程的可积条件， 因而导弹所受约束为非完整约束。 (a) (b) 思考8-1图 思考8-1 试判断下列系统中约束的类型：①图(a)中质点A，B用长为l的无重刚杆连接，在铅垂面内运动，且A限制在水平槽中运动。 ②图(b)中小车以常速度v直线运动，铅直杆固连于车上，套筒沿杆运动。 8.1.2 广义坐标与位形描述 1 自由度与广义坐标 一个自由质点在空间的位置需要三个独立坐标确定；一个已知曲面上的质点位置需要两个独立坐标确定；一条已知曲线上的质点位置则只需一个坐标确定。确定系统位置的独立参数的数目k，叫做该系统的自由度。设n个质点的质点系受l个完整约束和h个非完整约束，则该系统自由度为。显然，平面运动刚体的自由度为3，平面机构的自由度(其中，n为刚体个数，s为约束力分量个数)。约束使系统的自由度减少。 图8.4 平面机构 图8.5 双摆 如图8.4所示机构，，注意B处应算为两个平面单铰；也可按平面运动点坐标数与约束方程数计算：；还可考虑全系统包括4根杆和1个滑块共5个刚体，而约束增加C铰及固定导槽，。 完全确定系统位置的最少参数，称为广义坐标。广义坐标可以是长度，也可以是角度、面