第6章 高性能过程控制幻灯片.pptVIP

第6章 常用高性能过程控制系统 本章要点 1）串级控制: 熟悉串级控制系统的概念与特点； 掌握串级控制系统的方框图表示法； 结合控制原理，掌握串级系统的分析方法； 了解串级控制系统的设计原则； 掌握串级控制系统的参数整定方法与仿真实现; 2）掌握前馈控制的原理；前馈补偿器的设计方法； 3）了解大滞后被控过程的解决方案 例2：锅炉过热蒸汽调节系统 单回路局限： 调节器1接受过热器温度θ1的信号,去调节减温水调节阀.当入口有扰动时,要在θ1变化后,调节器才开始动作,Qj改变后,得经过一段时间,才能影响汽温θ1 不能及早发现扰动 不能及时反映调节效果 将使输出蒸汽温度产生不能允许的动态偏差 影响锅炉的安全和经济运行 解决方案－：附加中间变量 解决方案二：锅炉设备蒸汽温度串级调节系统 方块图 例3：燃烧带温度控制系统 实例:管式加热炉出口温度控制系统 图是管式加热炉出口温度串级控制系统，主对象为受 热管道，温度对象1，输出变量为原料出口温度?1，主控制 器为T1C；副对象为炉膛及燃烧装置，温度对象2，输出变 量为炉膛温度?2，副控制器为T2C；操纵变量为燃料流量. 管式加热炉串级控制系统 ?串级控制系统的工作过程: ?干扰F2进入副回路 燃料油的压力或组分波动 (F2)使?2变升高： T2C输出减小,阀门关小,燃料油流量减小,?2下降,?1变化很小，基本消 除干扰F2的影响； ?1升高，T1C 输出减小，T2C 给定值减小，T2C输出减小，阀门进一 步关小，燃料油流量减小，?2进一步下降，?1升高降低，彻底消除干扰 F2的影响 ?干扰F1作用于主对象 主回路控制，及时改变副变量的数值 ，稳定主变量。 ?干扰（ F2 、 F1 ）同时作用于副对象和主对象 作用方向相同，主、副回路共同控制，加强、加快； 作用方向相反，主、副控制能相互抵消一部分，控制平稳。 例4：合成氨厂的硝酸生产过程 被控变量：氧化炉温度 操作变量：加入的氨量 对象：滞后大，时间常数大 主要干扰：氨压力和流量 方案： 1、氨流量定值控制，炉温开环 2、炉温定值控制，氨流量影响大 3、炉温主环，氨流量副环的串级控制 √ 串级控制系统的结构特点 串级控制的特点 6.1.2串级控制系统特点及其分析 √ 1、副环抗干扰能力 串级： 串级控制 单回路 √结论： 由于串级控制系统副回路的存在，使进入副环的干扰在进入主环时已经大大减小，因此能迅速克服进入副回路扰动的影响。 在设计串级控制系统时，应尽量使干扰进入副回路，即： 应使主要干扰进入副回路 应使尽可能多的干扰进入副回路 (2) 提高了系统的工作频率 结论：副回路改善了动特性、提高了响应速度和工作频率；当主、副时间常数比值一定，副调节器的比例系数越大，工作频率越高；同样，当比例系数一定，主、副时间常数比值越大，工作频率也越高。其结果使振荡周期缩短，提高了系统的控制质量。 主、副控制器正反作用的选择 串级控制系统应用举例 例：图8-4所示冷却器温度串级控制系统，主变量即被冷却物料出口温度升高时，需开大控制阀；而当副变量即冷剂流量增加时，需要关小阀门，它们对控制阀动作方向不一致，因此主控制器TC的作用方向应选用“正”。 §6.2 前馈调节系统 前馈控制的原理是：当系统出现扰动时，立即将其测量出来，通过前馈控制器，根据扰动量的大小改变控制变量，以抵消扰动对被控参数的影响。 反馈调节系统 换热器出口温度的反馈控制系统 换热器出口温度的前馈控制系统 √一、前馈控制系统原理 不变性原理： 在扰动的影响下，系统的被控变量与扰动变量之间无关或在一定精度下无关，即被控变量保持不变。 原理分析 根据不变性原理，当扰动F(s)变化时，对被控变量无影响，即与扰动变化无关 √前馈和反馈控制的比较 静态前馈和动态前馈 前馈控制分为静态前馈和动态前馈两类 假设 前馈控制器传递函数 补偿条件： 6.3 大滞后过程控制系统 本章作业： 1. (8)(9)(11)(12) 2. (1)(4) 3. (3) 反馈控制的特点： 不论是什么干扰，只要引起被调参数的变化，调节器均可根据偏差进行调节。但必须被调参数变化后才进行调节，调节速度难以进一步提高。 t y 为了改变事后调节的状况，提出前馈控制的思路：根据冷物料流量Q的大小，调节阀门开度。 Gb(s) Gfs) Gp(s) Gm(s) Gv(s) M 蒸汽 换热器 冷物料入口 热物料出口 冷凝水 FT FB F(s) Y(s) Gv(s) Gb(s) Gm(s) F(s) Gfs) Gp(s)