纯滞后对象控制算法.ppt

第六章 （4） 纯滞后对象的控制算法 6.8 大林(Dahlin)算法 (1) 被控对象的描述 （2）大林算法介绍 (3) 大林算法的离散化描述 ③ 闭环传递函数的离散化 前面已介绍过，大林算法的目的，是使闭环传函成为一个具有纯滞后特性的一阶环惯性环节 （4） 数字控制器设计 ① 被控对象为带纯滞后的一阶惯性系统 带入D(z)中，得到 ② 被控对象为带纯滞后的二阶惯性系统 （5）大林算法的主要步骤 〖例〗已知被控装置的传递函数为 根据被控对象的脉冲传递函数、所选择的闭环脉冲传递函数，利用公式（4.94）求D(z) u(kT) 以二倍采样周期大幅度摆动。 y(kT) 由于系统自身的惯性，不会这样大幅度摆动。 这种现象——叫做振铃现象，简称振铃 这种现象对系统不利。 （6） 振铃现象及其消除 ① 振铃现象的分析 带纯滞后的一阶惯性环节 因此，z2可能出现在Z平面负实轴的单位圆上，或非常靠近这一点。 ——Z2会产生振铃现象。 ② 振铃幅度RA 对于前面讨论的带纯滞后的二阶惯性环节，将公式（4.104）写成一般形式 经整理，带入公式4.104的系数 ③ 振铃现象的消除 选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tτ，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象 ——实际上也是通过选择合适的T和Tτ ，调整D(z)的极点