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移动机器人的发展现状及趋势 单士栋 （德州学院 物理系10电子信息工程本 摘要：本文综述了移动机器人技术的发展现状，以及未来移动机器人发展道路和目标，并列举了为达到该目标所要采取的措施和重点发展的前沿核心技术。 关键词：移动机器人；导航；定位；传感器。 一、引言 移动机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在60年代，就已经开始了关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方而，首先，要考虑移动方式，可以是轮式的、履带式的，对于水下机器人，则是推进器。其次，必须考虑lx动器的控制【4】，以使机器人达到期望的行为。第二，必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方而要考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此，移动机器人是一个集环境感知动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系 统。对移动机器人的研究，提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察扫需排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使得对它的研究在世界各国受到普遍关注。 二、移动机器人的发展现状 2.1移动机器人的现状 从第一代工业机器人问世以来, 直至今日形成可观的产业, 前后不过多年的时间。工业机器人的顺利发展, 使许多人对第二代具有感知能力的机器人和第三代具有智能的机器人寄予很大的希望, 并对它们的发展和应用给予过份乐观的估 计。讨惜, 由放技术上的种种困难, 至今除了具有简单感觉功能如视觉、力觉、触觉的所谓第二代机器人之外, 人们并未见到智能机器人的出现, 更不用说实际应用了。这不能不引起各有关领域专家们的关注。什么是智能机器人每个人可能都有自己的一定标准。可是目前要为智能机器人下个确切的定义, 仍然是很难的。英国机器人专家迈克尔布雷迪曾给智能机器人学【3】下过这样的定义“ 从感知到行为的智能连系” 。这虽然并不完全是智能机器人的定义, 我们倒可以借助这个定义来了解什么是智能机器人。根据这个定义我们大体上可以认为, 一部 智能机器人应该具备三方面的能力感知环境的能力, 即感知执行某种任务而对环境施加影响的能力, 即行动最后是把感知与行动连系起来的思考能力, 即思考力。 当前移动机器人技术的发展水平, 它的现状如何, 该如何进行评价本文将通过介绍当今正在研制中的几个典型机器人来说明这个问题。美国卡梅基一梅隆大学的实验性自主导航车和法国自动化与系统分析实验室的室内自主式实验车, 这两种车辆都是智能移动式机器人的实验室原型, 其目的是要在室外或室内环境下实现自主导航还有三种不同类型的爬行机器人, 能在崎岖不平的地面或垂直的壁面上爬行又称爬壁机器人, 它们分别是日本东京工业大学日本高级机器人技术计划正在研制中的机器人。后者包括由两部多关节机械手组成的自动装配单元, 正在法国实验室研制中, 以及具有力觉反馈的遥控机械手和多指手爪。这些正在研制中的自动机械, 从功能上看,至多只能认为是人体中的一小部分, 脚、手臂、手掌等。为什么称之为机器人它们的智能又表现在何处当然用机器人这个称呼命名这些机器也许不很确切, 但是它们的确有许多地方与一般的机器不同。主要表现在, 它们都能感知周围的环境, 如, 虽然它的外形与一般的卡车没有多大差别, 可是由砖车上装有黑白或彩色摄象机,有激光测距仪, 有超声传感器阵列, 通过这些传感器, 使它能识别道路, 识别路标, 躲避障碍, 即具有 感知周围环境的能力。又如由两只多关节机械手组成的装配单元, 这两只手臂虽然只是两台工业机器人, 但由朴其上装有力力矩传感器触觉传感器, 装配单元的顶部和两侧装有摄象机, 通过这些力觉、触觉及视觉, 它也能感知环境, 测量到力或力矩的变化, 识别待装配零部件的形状、位置等, 因此它与工业机器人不同。另一方面, 这些机器的动作都是比较复杂而且灵巧的。如四指手爪,尽管它至多只相当于人的手, 但由龄它的运动自由度很多, 工作时需要互相配合和协调, 在抓取不同的物体时, 需要有不同的策略, 如抓取软的或易碎的物体与硬的物体有不同的要求, 为此其上也需装有传感器。最后这类机器中, 虽然目前并不是所有的都具有“ 思考” 的能力, 不过其中匕和自动装配单元已初步具有这种能力。当匕在野外条件工作时, 由放环境的复杂和多变, 就要求它具有自动决策和判断的能力。在自动装配单元中, 人们正在考虑通过计算机来实现装配序列 的自动生成、装配任务的自动分配等。不可否认,这些工作都是试图给予机器以思考的能力的。综上所述, 目前正在研制中的机器人的智能水平虽不高, 只能说是智能机器人的初级阶段, 因此也有人称它们为高级机器人。尽管如此, 但它们的