第二章 刚体运动学与动力学(下).ppt

高等动力学 中国矿业大学力建学院力学系 李毅 目 录 第二章 刚体运动学与动力学（下） §2-4 陀螺仪近似理论 §2-5 刚体定点运动的动力学 §2-6 无力矩刚体的定点转动 §2-7 刚体自由运动的动力学 * * 2-1 2-2 §2-4 陀螺仪近似理论 当陀螺绕自身对称轴高速旋转时，即使对称轴偏离了铅垂线，陀螺将绕铅垂线晃动而不倒下。 当陀螺静立在地面上时，稍微有点扰动，陀螺就会由于重力而倒下。 工程上把有一个固定点，并绕自身对称轴高速旋转的刚体称为陀螺。 人们可以利用陀螺现象导航，定向，稳定船舶。陀螺现象有时会是有害的。船舶上的高速转轴，在船舶晃动或转弯时会产生附加动压力，可能造成破坏。 按陀螺近似理论，其动量矩矢与对称轴重合，因此，外力矩也决定了对称轴的运动。 1. 自由陀螺保持对称轴在惯性参考系中的方位不变 自由陀螺：外力主矩为零的陀螺。 此时 u=0， LO=恒量，即A不动，因此对称轴方位不变。 图示陀螺仪的例子，陀螺由固定圆环中的两个可动圆环支持，以保持其质心O不动。不计摩擦，外力对其质心O的力矩为零。自由陀螺。 由于其自转轴方向不变，因此可以用来导航。陀螺仪广泛