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自动控制系统控制原理方框图 控制对象 执行装置 控制器 测量装置 控制器 比较环节 输入量 偏差 测量值 输出量 控制量 扰动量 控制动作 广义对象 自动控制装置 (1) 输入信号：泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号，既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。 (2) 输出信号：是指反馈控制系统中被控制的物理量，它与输入信号之间有一定的函数关系。 (3) 反馈信号：将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号，称为反馈信号。若此信号是从系统输出端取出送入系统输入端，这种反馈信号称主反馈信号。而其它称为局部反馈信号。 控制系统中常用的名词术语 给定装置 放大器 舵机 飞机 反馈电位器 垂直陀螺仪 θ0 θc 扰动 控制系统方块图 俯仰角控制系统方块图 (4) 偏差信号：控制输入信号与主反馈信号之差。 (5) 误差信号：它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在，它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下，希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 (6) 扰动信号：除控制信号以外，对系统的输出有影响的信号。 §1.3 自动控制系统的类型 1.按信号流向划分 （1）开环控制系统 信号流动由输入端到输出端单向流动。 （2）闭环控制系