(哈尔滨工程大学光电极品飞车2号技术文档.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校：哈尔滨工程大学 队伍名称：极品飞车2号 参赛队员：宁召柯 邹霖葳 沈 超 带队教师：管凤旭、张爱筠 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文介绍了极品飞车2号为第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛而设计的智能车系统。文中介绍了该智能车系统的软、硬件结构及其开发流程。 该智能车系统以MC9S12XS128作为整个系统信息处理和控制命令的核心，运用激光传感器识别小车的状态，在此信息上进一步处理以控制舵机的转向，通过实时比较控制算法实现闭环反馈控制，测试表明，该智能车能够很好的跟随黑色引导线，可以实现对应于不同形状的道路予以相应的控制策略，可快速稳定的完成整个赛道的行程。 由于第一年尝试制作激光车，在很多地方还很不成熟。 关键字：MC9S12XS128；激光；闭环反馈控制；速度控制;PID;摇头 目录 第一章 引言 1.1智能车的发