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第二章 过程对象的动态特性 控制系统的数学模型： 2、传递函数模型 线性定常系统的传递函数：定义为零初始条件下，系统输出量 的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉 斯变换之比。 三要素：线性定常系统 零初始条件 输出与输入的拉氏变换之比 传递函数列写大致步骤： 方法一：列写系统的微分方程； 消去中间变量； 在零初始条件下取拉氏变换； 求输出与输入拉氏变换之比。 §2.1 单容对象的动态特性 根据动态物料平衡关系： 讨论：(1)、静态时，q1=q2，dh/dt=0 ； (2)、当q1变化时?h变化? q2变化。 经线性化处理，有： 根据动态能量平衡关系，有： 3、具有纯延迟的液位系统 二、无自平衡过程的动态特性 §2.2 多容对象的动态特性 二、无自平衡能力的双容过程 三、相互作用的双容过程 §2.3 用响应曲线法辨识过程的数学模型 一、阶跃扰动法测定