飞思卡尔电磁一队..docx

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：广西科技大学队伍名称：电磁一队参赛队员：周志良 黄家刚 卢可越 何静带队教师：谭璐伍松技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文介绍了广西科技大学电磁一队在准备第十届飞思卡尔智能车大赛的工作成果。该系统以Freescale微控制芯片MC9S12XS128(以下简称S12)和MK60DN512ZVLQ10(以下简称K60)为核心，并以CodeWarriorIDE和AR Embedded Workbench作为系统的开发平台，车模采用大赛组委会统一提供的B和C型仿真车模。本文主要介绍了智能车控制系统的机械结构、软硬件模块的设计过程。整个系统主要包括车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器来检测速度信息，其简单工作原理为单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化，结合无线串口的监控调试，最终确定了各项控制参数。关键字：智能车，电磁循迹，PID算法目录第1章引言1.1 目的和意义1.2国内外发展情况1.3 设计的基本要求及内容第2章检测及控制原理2.1路径的识别2.1.1导线周围的电磁场2.1.2磁场检测方法2.1.3、传感器布局2.2车模方向控制2.3车模速度控制第3章电路设计3.1整体电路框图3.2单片机最小系统3.3电磁检测模块3.3.1传感器的选择3.3.2选频、放大、整流3.3.3电机驱动3.4速度检测模块3.5舵机驱动模块3.6电源电压转换模块3.7终点线检测模块第4章机械设计调整4.1舵机的安装4.2编码器的安装4.3干簧管检测模块安装4.4智能车前轮定位参数的选择4.4.1主销后倾角4.4.2主销内倾角4.4.3前轮外倾角4.4.4前轮前束4.5车模其它机械结构的调整4.5.1 重心位置的控制4.5.2 小车底盘高度4.5.3 后轮距4.5.4 减震器4.5.5 齿轮啮合4.5.6 差速器第5章软件开发5.1软件功能与流程图5.2赛道信息的提取5.3舵机控制和直流电机控制程序设计5.3.1经典 PID 控制算法5.3.2基于位置式舵机控制算法5.3.3基于增量式电机控制算法5.4弯道控制策略第6章开发环境、调试工具6.1软件开发平台6.2 蓝牙模块与串口调试6.3小车硬件参数总结致谢参考文献附录第1章 引言1.1大赛的目的和意义面对当今世界全球化、信息化的发展，交通运输系统的智能化将会是交通运输事业发展的必然选择，将会是交通运输事业的一次革命。而作为智能交通系统的子系统之一车辆控制系统，是各国争相研究的课题之一。本课题正是以研究车辆控制系统背景，设计并制作了以飞思卡尔公司生产的32 位微控制器为核心，配合其他外围电路的智能小车。这不仅是培养了自身专业知识与实践相结合的综合运用能力，也是加强了自身对跨学科学习的能力。汽车智能化的发展也将是未来汽车发展的趋势，进行智能车的研究对我国汽车工业的发展，特别是缩短与世界汽车强国的距离，起到十分重要的作用。1.2国内外发展情况目前，许多国内知名大学，如清华大学、上海交通大学、军事交通学院、国防科技大学等等，对智能车的研究都是进行的比较深入。其中2011年7月，由国防科技大学自主研究制作的无人驾驶汽车，首次完成了从长沙到武汉286公里的高速公路全程无人驾驶实验，这创造了我国自主研制的无人驾驶汽车，在复杂路面状况下自动驾驶的新纪录。2012年11月，军事交通学院自主研制的无人驾驶车从北京出发，沿着京津高速公路一路行驶，85分钟后安全到达天津，该无人驾驶智能车全程行驶共计114公里，最高时速达到105千米，共完成12次自主超车，36次换道动作，30次刹车动作。目前为止，该无人驾驶车已经完成了在各种路况下总计一万多千米的测试实验，最高时速已达到120千米。国外的对智能汽车的研究起步比较早，谷歌公司研制的7辆无人驾驶汽车，在城市、乡村、山地、高速路等各种复杂路况下累计行程超过30万英里。1.3 设计的基本要求及内容此次设计的智能小车是以全国大学生第十届“飞思卡尔”杯智能汽车大赛为背景，小车的位置信号由小车前方的电磁传感器采集电磁信号，经A/D 进行模数转换后，信号被送到控制核心