4.3系统开环频率特性图终稿.ppt

4.3 开环系统频率特性图 最小相位系统 系统开环奈氏图的绘制 系统开环博德图的绘制 传递函数实验确定法 4.3.1 最小相位系统(1) 引入最小相位系统的概念，主要是通过幅值与相位的关系说明不同系统的响应能力。 最小相位传递函数 在复平面[s]的右半部没有零点和极点的传递函数，称为最小相位传递函数。 最小相位系统 由最小相位传递函数描述的系统，称为最小相位系统。 非最小相位传递函数 在复平面[s]的右半部有零点或者极点的传递函数，称为非最小相位传递函数。 非最小相位系统 由非最小相位传递函数描述的系统，称为非最小相位系统。 对于相同阶次的基本环节，当频率ω从0连续变化到+∞时，最小相位的基本环节造成的相移是最小的，即最小相位系统的相位滞后最小。 对于最小相位系统，知道了系统的幅频特性，其相频特性就唯一确定。 4.3.1 最小相位系统(2) 有两个系统的传递函数分别为 两个系统在复平面的零、极点分布如图所示。 根据定义，显然传递函数G1(s)描述的系统是最小相位系统，传递函数G2(s)描述的系统是非最小相位系统。 两个系统具有相同的幅频特性，但是相频特性不同，如图所示。 G1(s)的相位最小。 因非最小相位系统往往含有延时环节或小闭环不稳定环节，故启动性能差，响应慢，在要求响应快的系统中，总是尽量避免非最小相位系统的出现。 4.3.1 最小相位系统(3) 4.3.2 系统开环奈氏图的绘制 绘制奈氏图的作图步骤 举例 奈氏图的一般形状 4.3.2.1 系统开环奈氏图的作图步骤 绘制奈氏图的一般方法 描点法 绘制奈氏图的作图步骤 将系统开环传递函数写成若干典型环节串联的形式，即 根据传递函数写出系统频率特性，并表示为幅频特性和相频特性的形式，即 分别求出起始点(ω=0)和终点(ω=∞) ，并表示在极坐标上； 找出必要的特征点； 根据已知点和A(ω)、φ(ω)的变化规律，绘制奈氏图的大致形状。 4.3.2.2 举例 例4.1 已知系统的传递函数为 ，绘制该系统的奈氏图。 解：系统的频率特性为 该系统由比例环节、积分环节和惯性环节组成。 系统的幅频特性和相频特性为 系统的实频特性和虚频特性为 4.3.2.2 举例 曲线的起始点和终点为 故系统的奈氏图在低频段将沿一条渐近线趋于无穷远处。该渐近线是经过(-KT，j0)点，平行于虚轴的直线，如下页图所示。 4.3.2.2 举例 4.3.2.3 系统开环奈氏图的一般形状 线性定常系统的频率特性为 相应的幅相频特性曲线（奈氏图）为 0型系统 当 ，奈氏图始于正实轴，且起点处奈氏图的切线和正实轴垂直； 当 ，奈氏图趋于原点。 Ⅰ型系统 当 ，奈氏图低频段渐近线为与虚轴负半段平行的直线； 当 ，奈氏图趋于原点。 4.3.2.3 系统开环奈氏图的一般形状 Ⅱ型系统 当 ，奈氏图低频段渐近线趋于负实轴； 当