东华大学石红瑞自控实验二..docxVIP

实验二 控制系统的时域分析 （瞬态响应和稳定性）MP 5.1 考虑闭环传递函数请用解析方法和MATLAB的impulse函数，分别计算系统的脉冲响应，并比较所得的结果。解析方法：用反拉普拉斯变换求解：程序：syms s; G=2/(s^2+3*s+2); F=ilaplace(G)结果：F =2*exp(-t) - 2*exp(-2*t)用impulse函数求解：程序：num=[2];den=[1 3 2];sys=tf(num,den);impulse(sys) grid on图形：MP5.2 某单位负反馈系统的开环传递函数为当输入为斜坡信号时，（利用lsim函数）计算闭环系统在时间段的响应，并求出系统的稳态误差。程序：num=[1 5];den=[1 10 0 0];sys1=tf(num,den);sys=feedback(sys1,[1]);t=0:0.01:2;u=t;lsim(sys,u,t);grid on;图形：稳态误差的求解：syms s;G=(s+5)/(s^2*(s+10));Kv=s*G;ess=limit(1/Kv,s,0)ess =0 %稳态误差为0MP5.3 某2阶系统如图MP5.3所示，它的极点位置同瞬态响应之间存在着对应关系。对控制系统的设计而言，掌握这种关系是非常重要的。考虑如下4种情况;;;;图MP5.3 简单的2阶系统画出这4种情况下的系统的单位阶跃和脉冲响应曲线，求出系统单位阶跃响应的峰值时间、调整时间和超调量P.O.%。（1）画曲线：程序：m文件wn=input(wn=);zeta=input(zeta=);num=[wn^2];den=[1 2*wn*zeta wn^2];sys=tf(num,den);subplot(211);step(sys,[0:0.01:40]);grid on;subplot(212);impulse(sys,[0:0.01:40]);grid on;结果：;（2）求各种性能指标：程序：wn=input(wn=);zeta=input(zeta=);Tp=pi/(wn*sqrt(1-zeta^2))Ts=4/(wn*zeta)PO=exp(-pi*zeta/sqrt(1-zeta^2))wn=2zeta=0Tp = 1.5708Ts = InfPO = 1wn=2zeta=0.1Tp = 1.5787Ts = 20PO =0.7292wn=1zeta=0Tp = 3.1416Ts = InfPO = 1wn=1zeta=0.2Tp = 3.2064Ts = 20PO =0.5266注：以上的Tp表示峰值时间，Ts表示调整时间，PO表示超调量MP5.4(不做) 考虑图MP5.4所示的负反馈控制系统，(a)用解析方法证明：该闭环控制系统对单位阶跃响应的超调量约为50%；(b)利用MALAB画出该闭环系统的单位阶跃响应曲线，由此估计系统的超调量，并与(a)的结果作比较。. 图MP5.4 负反馈控制系统（a）先求传递函数： num1=[21];den1=[1 0];num2=[1];den2=[1 2]; sys1=tf(num1,den1);sys2=tf(num2,den2); sys3=series(sys1,sys2); sys=feedback(sys3,1)sys = 21 -------------- s^2 + 2 s + 21 Continuous-time transfer function.由公式：又，则有（b） num1=[21];den1=[1 0];num2=[1];den2=[1 2]; sys1=tf(num1,den1);sys2=tf(num2,den2); sys3=series(sys1,sys2); sys=feedback(sys3,1); step(sys) grid on;由图像可知超调量约为50%MP5.5(不做)某单位负反馈系统的开环传递函数为利用MATLAB画出系统的单位阶跃响应曲线，并由此确定系统的最大超调量,峰值时间,和调节时间,(2%准则)，将它们标注在图中。 num1=[50]; den1=[1 50 0]; sys1=tf(num1,den1); sys=feedback(sys1,1)； step(sys); grid on;由此，最大超调量Mp为0，峰值时间Tp=7.48s，调整时间Ts=3.83sMP5.6 为了保持飞机的航向和飞行高度，人们设计了如图MP5.6所示的飞机自动驾驶仪。 (a) 假设框图中的控制器是固定增益的比例控制器 ，输入为斜坡信号，利用matlab计算并以曲线显示系统的斜坡响应，求出10s后的航向角误差。 (b) 为了减小稳态跟踪误差，可以采用较复杂的比例积分