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名词解释 1、步距角：每通一个脉冲转子转过角度。三相单三拍30；三相双三拍30；三相六拍15。 1、比电压：控制式自整角机在其协调位置失调角变化1°时输出电压的增量叫做比电压。其数值越大越好，比电压越大，系统的灵敏度就越高。 2、比整步转矩：力矩式自整角机的失调角为1°时的静态比整步转矩称为比整步转矩。其数值越大越好，比整步转矩越大，系统的灵敏度就越高。 3、圆形磁场：磁场幅值不变，幅值走过的轨迹是一个圆。 4、脉振磁场:磁场轴线方向不变，幅值成正弦规律变化。 5、有效信号系数：将控制电压用其相对值来表示，同时考虑到控制电压是表征对伺服电动机所施加的控制电信号，所以称这个相对值为有效信号系数。 αe=Ukm/Uk 7、矩角特性：步进电机产生的静态转矩T随失调角θe的变化规律，T=f（θe）。 8、线性误差：校准曲线与规定直线之间的最大偏差。δx=ΔUmax/U2ltmax*100%。 ΔUmax为实际输出电压与线性输出电压的最大差值，U2ltmax为对应于最大转速Nmax的线性输出电压。 1.控制式自整角机工作原理：(转子励磁电压转子励磁电流转子脉振磁场定子感应电势定子感应电流定子电流磁场)发送机(定子电流定子磁场转子感应电势)接收机。 2.力矩式自整角机工作原理：(转子励磁电压转子励磁电流转子脉振磁场定子感应电势定子感应电流定子电流磁场)发送机(定子电流定子磁场转子电流在磁场中受力角度随动)接收机。 第二章 旋转系统运动学基础 1. 单轴拖动系统的组成：电机、联轴器、生产机械。 2. 旋转系统的运动方程式：Tm-TL=Jdw/dt=GD2/375 *dn/dt。  3. 旋转系统的两种状态：稳态（Tm=Tl）；动态（Tm≠Tl）。电磁转矩等于负载转矩。 4. 以转速的方向为参考来确定转矩方向的正负。Tm：与的正方向一致时为正； Tl ：与的正方向相反时为正。 5. 生产机械的负载特性：负载转矩和转速之间的函数关系n=f（Tl）。 6. 电机的机械特性：电机电磁转矩和转速之间的函数关系n=f (Tm) 。 7. 负载特性分类：恒转矩负载特性、风机型负载特性、直线型负载特性、恒功 率型负载特性。 8. 旋转系统稳定运行的含义：匀速且干扰消失后恢复原来的工作状态。 9. 旋转系统稳定运行的条件：必要条件，电动机的输出转矩Tm和负载转矩Tl大  小相等，方向相反。充分条件，系统受n↑扰动时，TmTl，系统受扰动n↓时，TmTl。 第三章 直流伺服电动机 1. 直流电机的组成可分为定子、转子和换向器三大部分。 2. 直流电动机工作原理：通电导体在磁场中会受到电磁力的作用。 3. 电刷的位置：被电刷短路的元件的感应的电动势最小。  4. 电枢电动势：Ea=CeΦn。 5. 电磁转矩：Tm=CtΦIa。 6. 转矩平衡方程式：Tm-TL=Jdw/dt=GD2/375 *dn/dt。 7. 电压平衡方程：Ua=Ea+IaRa。 8. 直流电机的分类：按励磁方式分为他励式、并励式、永磁式、串励式和复励式。 3.2机械特性  1.机械特性的推导过程：Tm=CtΦIa，Ea=CeΦn，Ua=Ea+IaRa；Ua=CeΦn+Tm/CtΦ *Ra ；n=Ua/CeΦ-Ra/CeCtΦ2*Tm。 2.机械特性特点：(1)理想空载转速n0=Ua/CeΦ；(2)转速降落n0-n=Ra/CeCtΦ2*Tm； (3)机械特性硬度：β=Ra/CeCtΦ2。 3.固有机械特性n=Un/CeΦn-Ra/CeCtΦn2*Tm。 4.固有特性计算步骤：(1)估算电枢电阻Ra=（0.5~0.75）（1-Pn/UnIn）Un/In；  (2)求CeΦn=Un-InRa/Nn； (3)求理想空载转速n0=Un/CeΦn；(4)求额定转矩Tn=9.55Pn/Nn。 5.人为机械特性：(1)电枢回路串电阻（Ua=Un，Φ=Φn）n=Ua/CeΦn-Ra+Rad/CeCtΦn2*Tm； (2) 改变电枢电压，Ua（Rad=0，Φ=Φn），n=U/CeΦn-Ra/CeCtΦn2*Tm； (3) 改变磁通Φ（Ua=Un，Rad=0），n=U/CeΦ-Ra/CeCtΦ2*Tm。 6. 励磁一定要先来后走：如果不先来(1)空载时飞车；(2)负载时堵转。 如果不后走(1)空载飞车，负载时堵转。  3.3调节特性 1.电动机在一定负载转矩下，稳态转速随控制电压变化的关系n=f（Ua）。  2.调节特性：n=1/CeΦ*Ua-常数。 3.死区电压(启动电压)：Ua0=TlRa/CtΦ。 3.4启动特性 1.直流伺服电动机的启动要求：(1)启动时，电磁转矩要大(足够大)；