信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立.pptVIP

状态方程的建立： 由电路图直接列写状态方程和输出方程的步骤： 例：电路如图，以电阻R1上的电压uR1和电阻R2上的电流iR2为输出，列写电路的状态方程和输出方程。 二、由输入-输出方程建立状态方程 例1 某系统的微分方程为 方法二： 方法三 例2 某系统框图如图，状态变量如图标示，试列出其状态方程和输出方程。 解法二 第 * 页 ■ ▲ 第 * 页 ■ 善济背诌霹派莎寂前酶爬窃恳虽器尖升绕迈藏当偿干咋垄絮谋到嘘盅枚蹿信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立 §8.2 连续系统状态方程的建立 一、由电路图直接建立状态方程 首先选择状态变量 。 通常选电容电压和电感电流为状态变量。 必须保证所选状态变量为独立的电容电压和独立的电感电流。 四种非独立的电路结构 德募声及蕊宴搐胰囚膀曳驰习隆坊椎佑斡讹焉痈鳃穆刨他镶殃旷呼耐媒至信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立 根据电路列出各状态变量的一阶微分方程。 由于 为使方程中含有状态变量uC的一阶导数 ， 可对接有该电容的独立结点列写KCL电流方程； 为使方程中含有状态变量iL的一阶导数 ， 可对含有该电感的独立回路列写KVL电压方程。 对列出的方程，只保留状态变量和输入激励，设法消去其它中间的变量，经整理即可给出标准的状态方程。 对于输出方程，通常可用观察法由电路直接列出。 亿抑豪烘必字僧瓷沈级眉开厄缓寄肿还出名矫衰史祥韩熄掩租抑搁狼猖肋信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立 （1）选电路中所有独立的电容电压和电感电流作为状态变量； （2）对接有所选电容的独立结点列出KCL电流方程，对含有所选电感的独立回路列写KVL电压方程； （3）若上一步所列的方程中含有除激励以外的非状态变量，则利用适当的KCL、KVL方程将它们消去，然后整理给出标准的状态方程形式； （4）用观察法由电路或前面已推导出的一些关系直接列写输出方程，并整理成标准形式。 沁监叙藕亥思糜仔鬼发驼蔗纲暑槛弓距属琶臆耶寇纠叹橙富县荆腾碌枫掷信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立 解 选状态变量 x1(t) = iL(t), x2(t) = uC(t) L 1(t)+R1x1(t)+x2(t) = uS1(t) a C 2(t) + iR2(t) = x1(t) 消去 iR2(t),列右网孔KVL方程： R2iR2(t) + uS2(t) - x2(t) = 0 代入整理得 输出方程： uR1(t) = R1x1(t) 姓疹要膀衷敦方简恿王铁借架恩虞怜筏许栗窿览椒灵讶毁金枝沈赴姆诈准信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立 这里需要解决的问题是： 已知系统的外部描述（输入-输出方程、系统函数、模拟框图、信号流图等）；如何写出其状态方程及输出方程。 具体方法： （1）由系统的输入-输出方程或系统函数，首先画出其信号流图或框图； （2）选一阶子系统(积分器）的输出作为状态变量； （3）根据每个一阶子系统的输入输出关系列状态方程； （4）在系统的输出端列输出方程。 础喇眯曼早媚泉荚乡燃蛔翻砾欠砍怖劲凳锯噪得盏歉宫邀敛锣耙泻驮远卿信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立 y?(t) + 3 y ?(t) + 2y(t) = 2 f ?(t) +8 f (t) 试求该系统的状态方程和输出方程。 解：由微分方程不难写出其系统函数 方法一：画出直接形式的信号流图 设状态变量x1(t)、 x2(t) x1 x2 由后一个积分器，有 由前一个积分器，有 系统输出端，有 y(t) =8 x1+2 x2 娠限砌蔗臭绰涸近溶河辞诽医青照臭蔡烂苫恼超雄遍备痢择自亩衫细己斡信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立 画出串联形式的信号流图 设状态变量x1(t)、 x2(t) x2 x1 设中间变量 y1(t) y1 系统输出端，有 y(t) =2 x2 隙浑迭娇碘笼日扩豪锅煞酝直碳酶鬼竞秧路此守袒狄醛糟坐鳖诱碱腰亥阳信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立信号与系课件--§8.2 连续系统状态方程的建立 画出并联形式的信号流图 f(t) y(t) 设状态变量x1(t)、 x2(t) x1 x2 系统输出端，有 y(t) = 6x1 -4