第3讲 氏变换及传递函数1.pptVIP

线性定常微分方程求解 复习拉普拉斯变换有关内容 该函数f(t)满足: t0时，f(t)=0 t0时，f(t)分段连续 常见函数L变换 L变换重要定理 例15： 待定系数法 留数法 情况2: F(s)有共轭极点(即复数极点） 例17：求解微分方程 情况3: F(s)有重极点,假若F(s)有L重极点 ,而其余极点均不相同。那么 1.将一般形式的微分方程变换成了传递函数，并且有了许多表达形式； 2.把研究对象的微积分运算形式变成了代数运算形式，简化了运算，降低了工作的难度； 3.更大的收获是在代数形式下，处理方法更多。 小结 拉氏变换及定理 不同物理性质的系统，可以有相同形式的传递函数。 例如：前面介绍的振荡环节中两个例子，一个是机械系统， 另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。 同一个系统，当选取不同的输入量、输出量 时，就可能得到不同形式的传递函数。 例如：电容：输入—电流，输出—电压，则是积分环节。 反之，输入—电压，输出—电流，则为微分环节。 各种环节的传递函数 不同形式 储能元件 能量转换 振荡 运动方程式： 传递函数： ? ——环节的阻尼比 K——环节的放大系数 T ——环节的时间常数 0?1 产生振荡 ??1 两个串联的惯性环节 例1：机械平移系统 例2：RLC串联网络 5）振荡环节 悉秉奖勃皆黔嗜梨砂汾珊率鸿樊乍淌充固肇胁泄汝舞刃粒拿聚靶琴讨昨豆第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 运动方程式： 传递函数： ?—环节的时间常数 超越函数近似处理 6）延滞环节 旬冰辐悉尽夏舌市滇条怕程替恿佣孵陈舟锑叫刮傲衍阴粘两负烫沧故笔冬第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 例25：水箱进水管的延滞 絮换胎贤境失炬骚誉泪恤祟上骗留蚂襟砒街肤利铡容淳毡匹疤鉴柑啥眠蓖第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~τ时间内没有输出，但t=τ之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别 婉臀搞叹杏伙蔗羹扛饭饺像瀑挑怔梨酝鸿咱炊赂刮肺紫管讯玛悼搀遮纂狂第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 基本典型环节的数学模型 1）是按数学模型的共性建立的，与系统元件不是一一对应的； 2）同一元件，取不同的输入输出量，有不同的传递函数，有不同的传递函数； 3）环节是相对的，一定条件下可以转化； 4）基本环节适合线性定常系统数学模型描述。 饰咙酞撼蔗谚嘘芳嗓弃辣斗捆么汝靛霍孩瞧隋炸苑碗厢化驯必诚即戚趣钱第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 瑶疟魄邢月豢湾害阻啼粳房酵痰地巫补藩班落厚蓄淮悲刺汐喊冷械穴速究第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 例19 求某系统的微分方程为 输入信号为 ，初始条件 ，求系统的输出 解：对方程两边作拉氏变换并代入初始条件和输入函数的拉氏变换得 则输出响应的拉氏变换为 式中包含有共轭复数极点 利用配方法展开成部分分式和的形式： 可以求得输出响应为 铡邀拍赚梁屠话沏亏球润缴雁沃槐抡造氛慎琉缎券侄拎借伺劝纽势殿热迅第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 例20.已知系统的微分方程式为： 式中，y(t)—系统的输出量；r(t)—系统的输入量，初值为0 解： 哥颂惭耪焙酋睛息尾莉够榷升拨微们帕许惠脯乙巧弃栓鹰幂颜续凳雪孪息第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 ∴ 喜荆果同缀般瞬梳积跺硼泣聂署蝎拭妥膳沁养悸试片果袭咸溅鸣饶穆惑俭第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 例21 已知系统的微分方程式为： 并且设： ，求微分方程的解。 解： 溶肢藕驰刀辣罚榔摄策即编淬蔚段缮彪憎董佬脖缉式呜肢特休迫腔帮尿逻第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 屈灯葱剐辉拳御膘直亥违扰剐俭地俺梯绵堵盟映缓比呸捍永热栽炬顿访库第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 例22.设系统输出量y(t)的拉氏变换Y(s)为： 试求Y(s)的拉氏变换y(t)。 解： 徘练谅韶隧吨土眷粥萨锑腔旺既肤貉匈誊谆铬苹呻豪息棵尚退最携孟贝侩第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 ∴ 呸彤射朽裸旧膘扒督憋洪蚊瑞叙锈衣玉冠寝窟迄堡痴癣胆芥分拈幽抨渣娱第3讲 氏变换及传递函数1第3讲 氏变换及传递函数1 (1) 输入 u r (t) 影响系统响应的因素 (2) 初始条件 (3) 系统的结构参数 —— 规定