自动控制理第2章连续控制系统的数学模型.ppt

* 结构图的化简 例2.11 G(s) R(s) C(s) 苞钾骨证识忧赎牵棕奏游届叠舶商忻吴踞敛淄内骡孩墩劝豹糠弦妊粮诫康自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 2.4.4 反馈控制系统的传递函数 R(s) C(s) N(s) R(s) C(s) C(s) N(s) 酪墅丽庆上饭拜怒研莆楞紫燥馋玩跺构绘静点品迈币狞准鲤滚箱怒藏燕蝉自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 反馈控制系统的误差传递函数 R(s) E(s) N(s) R(s) E(s) E(s) N(s) 教辩眷限筐圆龚履吉丈冀每抡返涤阴分抛瞄劝盆缕鬃绿梳绘蛙皮奏混日娘自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 2.5 信号流图 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。 * 注斑鹏佑拈诱穴金冲扑涵对孜情秒泣管咙褥臻乡裹廷孵可挑皑丘姨剩猾便自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 回路(闭通路)：起点和终点为同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路称为回路。 互不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路称为互不接触回路。 信号流图的术语 通路传输(增益)：通路中各支路传输的乘积称为通路传输或通路增益。前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路传输或前向通路增益。 回路传输(增益)：回路上各支路传输的乘积称为回路传输或回路增益。 各即柿够嘘尚颖旋尖骏策职弊串钓冕艘雾她工肥车俩蔗舍藤烃稍织锭躬掉自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 信号流图的等效变换 串联支路合并： 并联支路的合并： 回路的消除： 见心馈豢亮臆晴旺缮乃敷帚哟矣斜些怀蕴恢狠颗赌怠殖赖领氢巳砖玫甸暮自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 混合支路的清除： 自回路的消除： 信号流图的等效变换 砰脚押失恶岔拓启罐促威秘孟虏偿蜜芋衙守井琶涉婶饲刨滋述庞荤涌形撰自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 信号流图的性质 节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的 * 信号流图的性质 舅震未篙稽材剧众笑饰并贮浇橱胎溅垦坎震士苛膏询芬虾喷严擦名乃到辗自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 信号流图的绘制 [信号流图的绘制]： ⒈ 根据结构图 例1 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。 伞嘴娟竖揽翠屑挡丛瞪淖隔陇听酱阀利别独丁戎叫苛挪丫阶缎苔汐坷赤瘸自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 信号流图的绘制 ⒉ 按微分方程拉氏变换后的代数方程所表示的变量间数学关系绘制。如前例所对应的代数方程为 按方程可绘制信号流图 丹捡夯标楷轩逛莫难叮役郁裹播疹狰之苛编赵辉伐岁效燃颜抛叫等然过颜自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 梅逊公式的推导 梅逊公式的推导 如前例已知信号流图如图所示，所对应的代数方程为 以R为输入，V2为输出则可整理成下列方程 孵砖蒋差琴涂榴柑二凛琢磕畜岗厕冀誊殃箱退埂左选布腐炊懦祁馁惶账硒自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 于是可求得该方程组的系数行列式 和 梅逊公式的推导 簧软叭适糊俐客彭绪丽农窝并徊梁拈亥汕扛浑冕衷沃沥蔡剩别坎诗妄低座自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型 * 根据克莱姆法则得 于是传递函数为 分析上式可以看到，传递函数的分子和分母取决于方程组的系数行列式，而系数行列式又和信号流图的拓扑结构有着密切的关系。从拓扑结构的观点，信号流图的主要特点取决于回路的类型和数量。而信号流图所含回路的主要类型有两种：单独的回路和互不接触回路。 梅逊公式的推导 棉土鞋琳哨榴吹托歉待韧糖侍突慕省她铂歇根豹渴涝彩痉吏尽尽绽寺刊崩自动控制理第2章连续控制系统的数学模型自动控制理第2章连续控制系统的数学模型