自动控制原理第二章 控制系统的数学模型4.pptVIP

信号流图的性质 节点表示系统的变量。一般，节点自左向右顺序设置，每个节点标志的变量是所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节点流向个支路的信号均用该节点的变量表示。 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 信号在支路上只能沿箭头单向传递，即只有前因后果的因果关系。 对于给定的系统,节点变量的设置是任意的，因此信号流图不是唯一的 例6 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 例7: 求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 总结 从原理图画系统方块图的方法 方块图的简化 基本连接方式串联、并联和反馈的简化 比较点、分支点的移动 信号流图及Mason 小结 补充 脉冲响应函数 ① 理想单位脉冲函数： [定义]： ，且 ，其积分面积为1。 出现在 时刻，积分面积为A的理想脉冲函数定义如下： 且 脉冲响应函数表示零初始条件时，线性系统对理想单位脉冲输入信号的响应。它也是线性系统的数学模型。 实际单位脉冲函数： 和 当 时， 脉冲函数 以下讨论线性控制系统在单位脉冲 作用下的输出响应g(t)，称为脉冲响应函数。 从上式可以看出，g(t)是系统的脉冲响应函数，它等于系统传递