MATLB在自动控制原理中的应用.pptVIP

* 第 5 章 MATLAB在自动控制原理中的应用 第5章 MATLAB在自动控制原理的应用 5.1 控制系统模型 5.2 控制系统的时域分析 5.3 控制系统的根轨迹 5.4 控制系统的频域分析 纶篮伙偶鳞都堂撰墅界故宋救徽倘魔屎考捐疲抓豺回似斧炔刘溃征则讫牵MATLB在自动控制原理中的应用第5章 5.1 控制系统模型 5.1.1 控制系统的描述 控制系统的模型及转换 线性控制系统是一般线性系统的子系统。在MATLAB中，对自动控制系统的描述采用三种模型：状态空间模型(ss)、传递函数模型(tf)以及零极点增益模型(zpk)。模型转换函数：ss2tf，ss2zp，tf2ss，tf2zp，zp2ss和zp2tf。 在MATLAB的Control System Toolbox(控制系统工具箱)中提供了许多仿真函数与模块，用于对控制系统的仿真和分析。 穿墒肘汪烤伪快搁腕劫峡设颐舅砚漫拢尾址列惧犀刀森摊掂牲龟麦秦郊扁MATLB在自动控制原理中的应用第5章 5.1.2　控制系统模型的建立及转换函数 在MATLAB的控制系统工具箱中，各种LTI对象模型的生成和模型间的转换都可以 通过一个相应函数来实现。 函数名称及基本格式 dss(a, b, c, d, …) filt(num, den, …) ss(a, b, c, d, …) tf(num, den, …) zpk(z, p, k, …) 功 能 生成（或将其它模型转换为）描述状态空间模型 生成（或将其它模型转换为）DSP形式的离散传递函数 生成（或将其它模型转换为）状态空间模型 生成（或将其它模型转换为）传递函数模型 生成（或将其它模型转换为）零极点增益模型 表 生成LTI模型的函数 谚搪保行溜功叛溶投外旗鞠悬通署锭霜幻募翅桔轨桶葫胡椰坡丹赖屁绘沿MATLB在自动控制原理中的应用第5章 [例] 生成系统的零极点模型。 MATLAB源程序为： z=[-2]; p=[-10]; k=[5]; s1=zpk(z,p,k) %连续系统s1的零极点增益模型 s2=zpk(z,p,k,-1) %离散系统s2的零极点增益模型 运行结果为： Zero/pole/gain: 5 (s+2) ------- (s+10) Zero/pole/gain: 5 (z+2) ------- (z+10) Sampling time: unspecified [例] 生成系统的传递函数模型。 num= [2,5,1]; den= [1,2,3]; s3=tf(num,den) %系统的传递函数模型 [z p k]=tf2zpk (num,den) %传递函数模型转换成零极点模型 缔没疗俞拧魂拆薯顽轩荚拙吸垮碟苯抬杀盎舰塔叁锄腆悼岔捣秘石奶隘咆MATLB在自动控制原理中的应用第5章 5.1.3 LTI模型的简单组合 1．LTI模型的简单组合 若假定两环节均为单输入单输出的系统SA和SB。 ·两个环节级联：sys＝series(SA，SB) ·两个环节并联：sys=parallel(SA，SB) ·A环节前向，B环节反馈：S=feedback(SA,SB) 瞬可构瓷郸均普诬剃秀驻目指志汀抠陷丛项獭焉淄安吗瞒狙原溶圣曼浑水MATLB在自动控制原理中的应用第5章 [例] 计算如图所示的系统的传递函数。MATLAB源程序为： s1=tf([2,5,1],[1,2,3]) %系统s1的传递函数模型 s2=zpk(-2,-10,5)　　　 %系统s2的零极点增益模型 sys=feedback(s1,s2)　　% s1环节前向，s2环节反馈5(s+2)/(s+10) 程序运行结果为： Transfer function: ←系统s1的传递函数模型 2 s^2 + 5 s + 1 ------------------ s^2 + 2 s + 3 Zero/pole/gain: ←系统s2的零极点增益模型 5 (s+2) ----------- (s+10) Zero/pole/gain: ←系统s1、s2的反馈零极点增益模型 0.18182 (s+10) (s+2.281) (s+0.2192) ----------------------------------------- (s+3.419) (s^2 + 1.763s + 1.064) 筑猖肝纤漓嚎铡喉阂琼拥锻钎尿误耙拢癌愉兽刨揽庄瘦遭吠其髓胸腊主艘MATLB在自动控制原理中的应用第5章 2. 连续系统与采样系统之间的转换函数 函数名 c2d d2c d2d 功　　能 连续系统转换为采样系统 采样系统转换为连