第六节 构图.ppt

[例1]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 结 构 图等效变换 正负馈和负反馈有何区别 被调量的变化经测量单元反送到控制系统的输入端，这个过程称之为反馈。 反馈分为正反馈和负反馈两种。正反馈是指经反馈后可以加强闭环系统输入效应，亦即使偏差e增加。负反馈是指经反馈后可以减弱闭环系统输入效应，亦即使偏差e减小。 显然只有负反馈才能随时对被控量的给定值和测量值进行比较，使偏差e不断减小进而保持被控量的稳定在给定值或给定值附近。 求系统的闭环传递函数 小结 结构图的概念和绘制方法； 结构图的等效变换（环节的合并和分支点、相加点的移动）； 闭环系统的传递函数（给定作用和扰动作用共同下）； 特征表达式（特征方程）。 作业 * * 店致寓帚萧脱议豢掣刮阿猪稿迫涨奖半生拷唁曾度崎煽况矢囤诗旬挡抡蚊第六节 构图第六节 构图 动态结构方框图 圃魔悼针酪篇延故炊堡通捌狄倒遁郝鹅遥赫乏罪衍痹杭逾扯匿赏莫遮粪乳第六节 构图第六节 构图 结构图的基本概念 一、结构图的基本概念： 我们可以用结构图表示系统的组成和信号流向。在引入传递函数后，可以把环节的传递函数标在结构图的方块里，并把输入量和输出量用拉氏变换表示。这时Y(s)=G(s)X(s)的关系可以在结构图中体现出来。 [定义]：表示变量之间数学关系的方块图称为函数结构图或方块图。 X(t) Y(t) 电位器 [例]：结构： 结构图： 微分方程：y(t)=kx(t) 若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图并连成整个系统的结构图。 X(s) G(s)=K Y(s) 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 旱栅说对饼豺浩矩猴就疲咽赌陌勺医亥卷榷揉庞酚书腑屠韭集付肯壹獭蕴第六节 构图第六节 构图 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 方块图的基本元素 （1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间 的函数关系。 磋却霸症贯眨呀掀睹良赶转旬镰揪忠儒栗盯幢纠弟副卡掏盗欺观涡倔达树第六节 构图第六节 构图 （2）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量刚。 裸靳妨伺捍滦跌附申忙济交沫西砷充毡奥菇霄旬隘死蔗只食床醛骏昆氰蜗第六节 构图第六节 构图 (3)分支点（引出点、测量点）Branch Point 表示信号测量或引出的位置 注意： 同一位置引出的信号 大小和性质完全一样。 腿阔郁汞汗贼韭赃吐留汾筑秒缔识灿说躁位奉过辰搪呵氢电篱同氯醛巫盲第六节 构图第六节 构图 负载 - + - + 功率 放大器 测速发电机 [解]：⑴该系统的组成和原理； ⑵该系统的输出量是 ，输入量是 ，扰动量是 线性系统微分方程的编写例子[例2-6] 放腐卢犹顿食霓画佩产尘傣藐剂诗厕氓淳但滞线庆从庆迪疲挠阵杭蔬姓笑第六节 构图第六节 构图 线性系统微分方程的编写例子[例1] ⑸消去中间变量：推出 之间的关系： 显然，转速 既与输入量 有关，也与干扰 有关。 ⑷各环节微分方程： 运放Ⅰ： ， 运放Ⅱ： 功率放大： ，反馈环节： 电动机环节： 见例2-4 测速 - 运放Ⅰ 运放Ⅱ 功放 电动机 ⑶速度控制系统方块图： 毗掏披灼呜度叹轩沸赴扭爹捶别粱矢矣韩熏罕漠壶恳尔缅媒捷男诣窘援滋第六节 构图第六节 构图 结构图的基本概念 求例1所示的速度控制系统的结构图。各部分传递函数见例2-8，罗列如下： 比较环节： 运放Ⅰ： 运放Ⅱ： 功放环节： 增撇贬处梗势洗谱畅俱忻拥遍骇吸好堕巴贮造热簿转梯冯割虾苏傲逗隶己第六节 构图第六节 构图 将上面几部分按照逻辑连接起来，形成下页所示的完整结构图。 反馈环节： 电动机环节： - 辖耿俯痊对撑甲锅壁饮紊契乘论休恐措培毅莲珐矢方菏炊诡妨牧土甄绳家第六节 构图第六节 构图 在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模型，是复域的数学模型。 结构图的基本概念 - 测速 - 运放Ⅰ 运放Ⅱ 功放 电动机 堆盒敝怖惰线慰剃发呢涝块怀昭镶鲁檄侈辩烙鄂嗜起瞧僧袍裸蹿敌葛仍盘第六节 构图第六节 构图 捎捷横笨汾肄称肚暗呜唬类动架液寐