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第三章 驱动电路设计 设计驱动电路是为了驱动35BY48L02型号的永磁步进电动机，然后步进电动机带动机械模型，完成一定的动作。下面介绍步进电动机基本原理： 步进电动机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移的控制电机。每输入一个脉冲，步进电动机就相应走一步，是一种步进运动形式。它有很多特点，如：步进电动机的角位移与输入脉冲数成正比，因此，当它转一转后，没有累计误差，具有良好的跟随性；由它与驱动电路组成的开环数控系统，既简单，廉价，又可靠；并且步进电动机的动态响应快，易于起停，正反转，及变速等。 1 步进电动机的工作原理 步进电动机根据工作原理分为反应式，永磁式，永磁感应式三类。下面以反应式步进电动机为例进行介绍： 如果给处于错齿状态的相通电，则转子在电磁力的作用下，将向磁导率最大（或磁阻最小）的位置转动。步进电动机就是基于这一原理转动的。设反应式步进电动机有三相，即A，B，C。它的工作方式有以下三种： 三相单三拍，即A—B—C—A ，其中“单”指的是每次对一相通电；“三拍”指的是磁场旋转一周需要换相3次，这时转子转动一个齿距角。在用单三拍方式工作时，各相通电的波形如图B所示。 图B 三相双三拍，即AB—BC—CA—AB，双三拍工作方式时，各相通电的波形如图C所示。 图C 三相六拍 ， 即A—AB—B—BC—C—CA —A。六拍工作方式时，各相通电波形的如图D所示。 其中双三拍循环通电，这种通电方式有一相在过渡中不断电，因而运行较平稳，六拍通电方式步矩角减小一倍，并且启动转矩增大 2步进电动机特性及主要技术参数 1 步距角和转速 步进电动机的步距角Q的大小由转子齿数z、控制绕组的相数m和通电方式c决定。即 Q=360/（mzc） 步距角确定以后，通一定频率f的脉冲，将产生一定的转速n（r/min）。即 n=60f/（mzc） 2 振荡和失步 振荡和失步是一种普遍存在的现象。振荡主要发生于：步进电动机工作在低频区，共振区和突然停车时。失步的原因有：1转子的转速慢于旋转磁场的速度，或者说慢于换相速度；2 转子的平均速度大于旋转磁场的速度。 3 距角特性和距频特性 把转子处于平衡点的位置称为零位。在励磁状态不变的情况下，如果让转子离开零位，转子偏离零位线的夹角称为失调角。电磁转距与失调角之间的关系就称为步进电动机的距角特性。如图 步进电动机的输出转距与控制脉冲之间的关系称为距频特性。如图（2），由图可知，距频特性曲线是一条下降曲线。他以最大负载转距作为起点，随着控制脉冲频率f逐步增加，其转速逐步升高，而它的带负载能力却逐步下降。 在控制步进电动机时，根据其特性，我选择了双拍工作方式。 3 驱动方式选择 步进电动机的驱动方式很多，如单极性驱动，双极性驱动，高低压驱动，斩波驱动，细分驱动，集成电路驱动等。由于集成电路驱动和保护于一体，作为小功率步进电动机的专用驱动芯片，已经广泛应用许多领域，使用起来非常方便。我们就选择集成电路驱动。驱动芯片用ULN2068，ULN2003。 ULN2068是一个集成的四路输入、输出大功率达林顿管，最大电流可达1.5A，工作电压30伏以下，还包含有给电感性负载续流的二极管，其内部结构原理图和管脚图如下图（3）。 ULN2003是一种达林顿管阵列驱动芯片，其内部有七路达林顿管，最大工作电压50V，当工作电压达到最大时工作电流可达到500MA。内部结构原理图如下图（4）。 5 驱动原理图 驱动原理图如附图NO.2，控制信号由主板并行口8155输出，用了四片ULN2068控制四个35BY48L02型号的永磁式步进电动机，它的额定电压24V，电流0.2A，四相。ULN2003驱动24V的继电器，用两个继电器控制直流电机的正反转。 洛阳工业高专 设计(论文)用纸 第 1 页 共 5 页