LC-1机器人培训教材.pptVIP

北京东一法特自动化技术有限公司 一、工业机器人基本介绍 工业机器人组成： 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统二个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 SH200（T）-03是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 一、工业机器人基本介绍 一、工业机器人基本介绍 NACHI SH200-03 主要技术参数 二、常用术语 0（零）度位置　　指各轴的0（零）度的登录位置；以此为基准来定义正交坐标。 DEADMAN开关　 防止因误操作而使机器人突然启动的安全装置。此DEADMAN开关装在悬式示教作业操纵按钮台（TEACH PENDANT）背面。不持续按住DEADMAN开关则无法进行机器人的手动操作或前进检查/后退检查（CHECK GO/CHECK BACK）。 I信号　　 对机器人的输入信号的总称，取Input的第一字母的称呼。 有2048点的逻辑输入信号，将其分配为状态信号或通用信号任何一种使用。 I解除　　 把机器人等待I信号的状态，加以强制解除的操作。 对外围设备还没齐全的示教作业中等，为有用的操作。 O信号　 从机器人向外部所输出信号的总称，取OUTPUT的第一字母的称呼。 具有2048点的逻辑输出信号，将其分配为状态信号或通用信号任何一种使用。 WI信号　　系焊接结束（Weld Interlock）信号。 作为点焊正常完成的证据，由焊接控制器（TIMER CONTACTOR）输入于机器人控制装置。 WI解除　把机器人等待WI信号的状态，强制加以解除的操作。 在焊接关联机器还没齐全的示教作业中等，为有用的操作。 二、常用术语 程序选择　　指定作业程序号码的输入源。 内部：悬式示教作业操纵按钮台（按钮、按键操作） 外部：从外部的输入信号 启动 　　把做好的作业程序加以再生称为启动。 启动选择 　指定运转准备投入与启动命令的输入源。 内部：悬式示教作业操纵按钮台（按钮、按键操作） 外部：从外部的输入信号 示教（TEACHING） 教示机器人动作或焊接作业。所教内容被记录在作业程序中。 示教模式　　 主要为进行作业程序编制等的模式。 再生模式　　以编制的作业程序，进行自动运转的模式。 二、常用术语 工具（TOOL）　　如点焊枪、弧焊喷灯（TORCH）或夹具（GRIPPER）等装在机器人前端的装置的总称。 也称为末端执行器 (END EFFECTOR)。配合机器人的作业可安装适当的工具。 最大可以登录到32种。 工具常数　　 长度、角度、重量、重心、惯性矩（MOMENT）等与工具有关的常数群的总称。 工具更换（TOOL CHANGE）　　具有多个工具，可以更换。 机器人装有工具更换器（TOOL CHANGER）以便更换工具。 工具坐标　　 以工具为基准的坐标系。必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。根据工具的 安装面（凸缘面：FLANGE面）到工具前端的长度与角度加以定义。 机器人坐标　　以机器人的正面为基准，其前后为X坐标，左右为Y坐标，上下为Z坐标的正交坐标。正确称为机器人坐标或机械坐标。 关节坐标 以机器人的六个关节为基准，每一个关节轴的转动代表着一个轴的方向。 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台（TEACH PENDANT）: 供进行机器人的手动操作或示教作业的装置。 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台（TP）按键 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台（TP）按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台（TP）按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台（TP）按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台（TP）按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台（TP）按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台（TP）按钮 三、基本操作篇 悬式示教作