LC-1机器人培训教材.pptVIP

  1. 1、本文档共24页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
北京东一法特自动化技术有限公司 一、工业机器人基本介绍 工业机器人组成: 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统二个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。 SH200(T)-03是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 一、工业机器人基本介绍 一、工业机器人基本介绍 NACHI SH200-03 主要技术参数 二、常用术语 0(零)度位置  指各轴的0(零)度的登录位置;以此为基准来定义正交坐标。 DEADMAN开关  防止因误操作而使机器人突然启动的安全装置。此DEADMAN开关装在悬式示教作业操纵按钮台(TEACH PENDANT)背面。不持续按住DEADMAN开关则无法进行机器人的手动操作或前进检查/后退检查(CHECK GO/CHECK BACK)。 I信号   对机器人的输入信号的总称,取Input的第一字母的称呼。 有2048点的逻辑输入信号,将其分配为状态信号或通用信号任何一种使用。 I解除   把机器人等待I信号的状态,加以强制解除的操作。 对外围设备还没齐全的示教作业中等,为有用的操作。 O信号  从机器人向外部所输出信号的总称,取OUTPUT的第一字母的称呼。 具有2048点的逻辑输出信号,将其分配为状态信号或通用信号任何一种使用。 WI信号  系焊接结束(Weld Interlock)信号。 作为点焊正常完成的证据,由焊接控制器(TIMER CONTACTOR)输入于机器人控制装置。 WI解除 把机器人等待WI信号的状态,强制加以解除的操作。 在焊接关联机器还没齐全的示教作业中等,为有用的操作。 二、常用术语 程序选择  指定作业程序号码的输入源。 内部:悬式示教作业操纵按钮台(按钮、按键操作) 外部:从外部的输入信号 启动   把做好的作业程序加以再生称为启动。 启动选择  指定运转准备投入与启动命令的输入源。 内部:悬式示教作业操纵按钮台(按钮、按键操作) 外部:从外部的输入信号 示教(TEACHING) 教示机器人动作或焊接作业。所教内容被记录在作业程序中。 示教模式   主要为进行作业程序编制等的模式。 再生模式  以编制的作业程序,进行自动运转的模式。 二、常用术语 工具(TOOL)  如点焊枪、弧焊喷灯(TORCH)或夹具(GRIPPER)等装在机器人前端的装置的总称。 也称为末端执行器 (END EFFECTOR)。配合机器人的作业可安装适当的工具。 最大可以登录到32种。 工具常数   长度、角度、重量、重心、惯性矩(MOMENT)等与工具有关的常数群的总称。 工具更换(TOOL CHANGE)  具有多个工具,可以更换。 机器人装有工具更换器(TOOL CHANGER)以便更换工具。 工具坐标   以工具为基准的坐标系。必须依照实际装上的工具形状、方向加以设定。根据工具的 安装面(凸缘面:FLANGE面)到工具前端的长度与角度加以定义。 机器人坐标  以机器人的正面为基准,其前后为X坐标,左右为Y坐标,上下为Z坐标的正交坐标。正确称为机器人坐标或机械坐标。 关节坐标 以机器人的六个关节为基准,每一个关节轴的转动代表着一个轴的方向。 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台(TEACH PENDANT): 供进行机器人的手动操作或示教作业的装置。 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台(TP)按键 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台(TP)按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台(TP)按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台(TP)按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台(TP)按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台(TP)按钮 三、基本操作篇 悬式示教作业操纵按钮台(TP)按钮 三、基本操作篇 悬式示教作

文档评论(0)

kfcel5889 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档